CAN協(xié)議和標準規范

1 由ISO標準化的CAN協(xié)議

CAN協(xié)議已經(jīng)由ISO標準化，有2個(gè)版本，如ISO11898和ISO11519-2，它們之間在數據鏈路層沒(méi)什么不同，但是在物理層有些區別。

(1)關(guān)于ISO11898：這個(gè)標準用于高速CAN通訊。開(kāi)始的時(shí)候，數據鏈路層和物理層都在標準ISO11898中規定，后來(lái)被拆分為ISO11898-1（僅涉及數據鏈路層）和ISO11898-2（僅涉及物理層）

(2)關(guān)于ISO11519：這個(gè)標準用于低速（最高125kbps）CAN通訊

2 ISO11898和ISO11519-2之間的不同

圖6顯示了CAN規范的規定范圍。三個(gè)物理層的子層：PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信號子層)子層，PMA（Physical Medium Attachment物理介質(zhì)連接）子層，MDI（Medium Dependent Interface介質(zhì)相關(guān)接口）子層，PMA和MDI子層的定義是不一樣的。

表3列出了ISO11898和ISO11519-2之間的物理層上的不同，圖7現實(shí)了通訊速度和總線(xiàn)長(cháng)度之間的關(guān)系。

通訊速度和總線(xiàn)長(cháng)度需要由用戶(hù)按照系統要求進(jìn)行設置。

總線(xiàn)拓撲：

CAN總線(xiàn)通常有2根線(xiàn)（CAN_High和CAN_Low）組成，CAN控制器通過(guò)一個(gè)收發(fā)器連接到總線(xiàn)上，總線(xiàn)的電平由CAN_High和CAN_Low的電位差來(lái)確定，總線(xiàn)有2個(gè)電平：顯性和隱性，在任一給定的時(shí)間內，總線(xiàn)總是處于這2個(gè)電平之一。對于邏輯上“線(xiàn)與”的總線(xiàn)，顯性和隱性電平被看作邏輯0和邏輯1，一個(gè)發(fā)送單元能夠通過(guò)改變總線(xiàn)電平來(lái)送一個(gè)信息給接收單元。

ISO11898和ISO11519-2規定的物理層終端阻抗、顯性電平、隱性電平差分電壓是不同的。

圖8顯示了ISO11898和ISO11519-2物理層的特點(diǎn)，注意ISO11898和ISO11519-2要求一個(gè)收發(fā)器滿(mǎn)足對應的標準，表4列出了滿(mǎn)足ISO11898和ISO11519-2的主要收發(fā)器IC。

3 CAN和標準規范

除了ISO，CAN規范由工業(yè)標準組織如SAE標準化，以及由一些私立研究機構和公司進(jìn)行了標準化。

表5類(lèi)除了一些基本的標準規范，圖9顯示了通訊協(xié)議用于汽車(chē)按照通訊速度分級

SAE：代表汽車(chē)工程師協(xié)會(huì )（Societyof Automotive Engineers）

NMEA：代表國家海洋教育者協(xié)會(huì )（NationalEducators Association）

SDS：代表智能分布系統（SmartDistributed System）

Class：SAE的分類(lèi)名稱(chēng)