正確設置FHPP協(xié)議模式下的CAN參數

FHPP協(xié)議是基于CANopen協(xié)議開(kāi)發(fā)的，提供了更全面的Motion控制功能塊（見(jiàn)圖三）；
然而在實(shí)際應用中，當我們選用了CMMD或者2個(gè)以上CMMS驅動(dòng)器，按常規方案架設好CANopen網(wǎng)絡(luò )，在總線(xiàn)運行中就會(huì )發(fā)現：低位數據區（排在CAN網(wǎng)絡(luò )前面）的那個(gè)伺服控制器上的CAN指示燈是熄滅的，但是馬達控制器不報錯，FHPP通訊卻死活也激活不出來(lái)！
觀(guān)察PLC程序，通常會(huì )發(fā)現1號軸功能塊里的FHPP_In、FHPP_Out數據是異常的。這種情況下，采用常規手段，例如：修改編寫(xiě)PLC程序、用FCT刷固件、用FCT恢復出廠(chǎng)設置后新建再下載項目、優(yōu)化外圍電路與電能質(zhì)量等等，哪怕是更換上新的控制器，都是沒(méi)用的。怎么辦？
冷靜思索下，發(fā)現還是FHPP協(xié)議的特殊性，使其CAN通訊參數也不能采用常規設置，問(wèn)題是設置哪些參數，設置為多少呢？有必要牢記以下這幾張CODESYS中的CAN參數截圖（見(jiàn)圖一、圖二），適用于幾乎所有采用FHPP協(xié)議通訊的場(chǎng)合！






以后我會(huì )詳解這些參數。