CANopen 總線(xiàn)應用札記：熟記對象字典與通訊對象表

類(lèi)似于學(xué)習一門(mén)外語(yǔ)，熟悉報文結構只不過(guò)幫助我們理解CANopen的語(yǔ)法句式而已。
而要真正明白CANopen設備互相之間在說(shuō)什么內容，就像人們查字典來(lái)翻譯外語(yǔ)一樣，CANopen也采用了這樣的思路。也就是說(shuō)，每一個(gè)CANopen設備里，都存儲了一部字典，其主要構成部分是通用字典，這樣的話(huà)設備與設備之間就能直接進(jìn)行對話(huà)了。當然，CANopen還編寫(xiě)了個(gè)性化的字典存放在不同類(lèi)型的設備里，使各種類(lèi)型的設備能夠發(fā)揮自己各自的特長(cháng)。
因此，如果我們要搞定CANopen在OSI第七層的那些事，就必須非常熟悉：
1、對象字典，如下圖所示：

2、通訊對象表，如下圖所示：

3、對象字典與通訊對象表的關(guān)系，如下圖所示：

由此可知，通訊對象表是對象字典內的一部分。那么：
為什么說(shuō)對象字典很重要？
因為CANopen設備的EDS設備文件，就是以這本對象字典OD為核心的。
為什么說(shuō)通訊對象表很重要？
因為絕大部分通用型CANopen通訊的運行機理，都是以這張通訊對象表為映射依據的。