CANopen 總線(xiàn)應用札記：關(guān)于總線(xiàn)速率與總線(xiàn)長(cháng)度

很多工業(yè)控制與通訊項目在現場(chǎng)的實(shí)際問(wèn)題都和通訊速率、通訊線(xiàn)纜長(cháng)度與材質(zhì)結構特性有關(guān)，這些都是終端客戶(hù)關(guān)心的熱點(diǎn)問(wèn)題，CANopen應用也是如此。
小弟我繪制了以下圖片，不僅是速率與長(cháng)度對照表，還包括了數據幀傳輸耗時(shí)計算、EDS文件中關(guān)于通訊速率描述等信息。這能幫助我們從理論上解釋大部分CANopen通訊速度問(wèn)題：

但是在大型現場(chǎng)項目中，我們會(huì )遇到很多極端問(wèn)題，例如：如何加長(cháng)CANopen通訊網(wǎng)絡(luò )，使其總長(cháng)度達到10公里甚至更長(cháng)，同時(shí)還保證良好的穩定性與抗干擾性？對于自動(dòng)化機器設備供應商來(lái)說(shuō)，遇到這種問(wèn)題的可能性很小，但是樓宇自動(dòng)化就很可能遇到。
目前我查閱到的流行做法是：采用CAN總線(xiàn)通訊中繼器、光耦合器，架設進(jìn)CANopen通訊網(wǎng)絡(luò )。問(wèn)題的關(guān)鍵是在哪里加入以及加入多少個(gè)這樣的設備？
我認為首先要有這樣一個(gè)概念：使用光耦合器這樣的器件會(huì )減小理論上可以達到的最大總線(xiàn)長(cháng)度，也就是說(shuō)信號衰減會(huì )變快。舉個(gè)例子，如果速率為50 Kbit/s，理論值可支持1000米通訊，現在會(huì )降低到900米左右（我的估算系數90%），那么就有必要提前一段距離安裝總線(xiàn)通訊中繼放大器。以上是我的個(gè)人想法，如有不妥之處還請各位高人指點(diǎn)一二。