模糊控制的舵機轉向控制方法

圖9 小車(chē)行駛在曲率半徑小的彎道中

圖10 小車(chē)行駛在蛇形彎道中

小結

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對智能車(chē)的舵機轉向系統進(jìn)行有效控制，針對模糊控制器參數進(jìn)行深入細致研究并優(yōu)化設計，得到如下結論：

(1)建立了隸屬函數和模糊控制規則。根據系統的固有特性，結合專(zhuān)家經(jīng)驗實(shí)時(shí)調整模糊控制規則。與使用模糊控制規則表改變控制規則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統的固有特性，且實(shí)現更為簡(jiǎn)單。

(2)針對舵機系統的特點(diǎn)，為了提高系統的控制性能，設計了一種fuzzy控制器，并將該控制器應用到智能車(chē)系統的舵機控制中。

(3)完成整個(gè)智能車(chē)舵機控制系統設計，模仿人工駕駛行為設計智能車(chē)運動(dòng)控制策略，采用常規模糊控制器對智能車(chē)系統的舵機轉角進(jìn)行控制，并進(jìn)行了實(shí)驗和分析。

通過(guò)智能車(chē)實(shí)驗和競賽，證明文中所提出的方案是先進(jìn)有效的。

作者簡(jiǎn)介

王永鼎(1963-) 男 教授，碩士生導師。上海海洋大學(xué)工程學(xué)院，主要研究方向為動(dòng)力機械工程和物流裝備自動(dòng)化技術(shù)等

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