智能救援機器人的設計

1．2．3 超聲波測距電路
由于超聲波執行性強、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠的特點(diǎn)。我們采用DIP-ME007超聲波測距模塊完成高度的測量功能，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測距模塊能比較迅速、方便地測出橋底部距測距模塊之間的距離，此模塊共有五個(gè)引腳VCC、tring、echo、out、GND。DIP-ME007超聲波測距模塊輸出為pwm方式，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個(gè)10 s以上的高電平，就可以在接收口echo等待高電平輸出。單片機采用跳變沿觸發(fā)，觸發(fā)后即開(kāi)始計時(shí)。當電平變低后即開(kāi)始讀定時(shí)器，此時(shí)的值即為此次測距所用的時(shí)間。根據S=Ct／2即可得出所測得的距離。如此周期性測量即可實(shí)現移動(dòng)測距。單片機內部自動(dòng)將測得數據保存并與上一次測距結果比較，保留最大值，當連續五次未測得大于前一次的數據時(shí)停止檢測并記錄最大值。當再次檢測到黑線(xiàn)即已成功過(guò)橋，是時(shí)單片機控制顯示模塊將測得的最大值在液晶屏上顯示出來(lái)。
1．3 控制器電路
由于主控制器的任務(wù)較多，電路要求引腳較多，且顯示器的控制程序較為復雜，我們單獨配備了一個(gè)同樣的單片機作為主控制器的輔助部分，通過(guò)它來(lái)分擔主控制器的工作，來(lái)完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示。

1．4 聲光報警電路
聲光報警模塊主要應用于搜救報警電路中，同時(shí)為進(jìn)一步擴展應用，我們在控制其開(kāi)關(guān)的同時(shí)引入另一條信號線(xiàn)實(shí)現了對聲音的控制。在搜救過(guò)程和平安到達安置區時(shí)經(jīng)采用不同頻率和音色的聲音給出表示。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當發(fā)現金屬時(shí)，其信號線(xiàn)上電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，觸發(fā)單片機中斷，在單片機的控制下機器人停止運動(dòng)，啟動(dòng)音樂(lè )發(fā)生模塊并點(diǎn)亮LED進(jìn)行聲光報警，具體實(shí)現電路如圖6所示。