水下航行器模擬平臺智能小車(chē)的設計

溫度的測量使用高精度的傳感器DS1820數字溫度計來(lái)獲取，提供了9位溫度讀數指示器件的溫度，測量范圍從-55～+125℃，增量值為0．5℃。
大氣壓強的測量用集成氣壓傳感模塊MS5561來(lái)實(shí)現，它是一款集成有壓阻式壓力傳感器和ADC接口的SMD混合集成電路，可提供依賴(lài)于壓力和溫度的16位數據字，可通過(guò)3線(xiàn)串行接口與微處理器進(jìn)行通信。
大氣濕度的測量用高精度的傳感器SY-HS-220來(lái)獲取，只需通過(guò)單線(xiàn)接口與單片機相連，再通過(guò)A／D轉換，算法處理即可獲得濕度值。
2．1．3 數字羅盤(pán)
主要目的是給出平臺的朝向值，來(lái)修正加速度和風(fēng)向。S24-H是一個(gè)平面羅盤(pán)和雙軸傳感器的組合產(chǎn)品，由一個(gè)處理單元分別測量運算出羅盤(pán)和傾角的數據信息，然后放在同一組數據包中輸出，產(chǎn)品輸出接口同時(shí)提供TTL和485兩種方式，默認傳輸速率為19 200 b／s。
2．1．4 激光測距系統
激光測量系統LMS200，是基于飛行時(shí)間測量原理(激光雷達)，通過(guò)激光發(fā)射到被反射回激光測距儀的時(shí)間算出障礙物和激光測距儀之間的距離。

式中：ρ是障礙物到激光測距儀的距離；V是光速；t是從激光發(fā)出到被反射回來(lái)的時(shí)間。
2．2 遠程無(wú)線(xiàn)板設計
無(wú)線(xiàn)數據傳輸通過(guò)RFC-30F無(wú)線(xiàn)通信模塊實(shí)現。RFC-30F單片無(wú)線(xiàn)收發(fā)器工作在433 MHz的ISM頻段。由頻率調制器、解調器、RF功放和調節控制器組成。遠程無(wú)線(xiàn)板的框圖如圖4所示。

衛星接收模塊采用中國臺灣省長(cháng)天科技股份有限公司產(chǎn)品，型號為GM-82，是一個(gè)具備全方位完整的衛星定位接收器。
2．3 電機的驅動(dòng)部分
主要由空心杯直流電機、ED系列直流電動(dòng)機伺服驅動(dòng)器和編碼器組成，通過(guò)單片機的普通I／O口和PWM控制直流電機驅動(dòng)器，使空心杯直流電機在驅動(dòng)器的控制下轉動(dòng)，編碼器負責測量電機的實(shí)際轉速，在程序上用電機的轉速閉環(huán)(PID)控制，用無(wú)線(xiàn)控制手柄對速度進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制。實(shí)物圖如圖5所示。