垂直侵徹深度計算算法研究
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4 基于擴張狀態(tài)觀(guān)測器的控制器算法仿真
在Matlab／Simulink平臺仿真驗證基于擴張狀態(tài)觀(guān)測器的控制器設計方案。根據圖1搭建控制器的Matlab／Simulink仿真模塊，如圖2所示。擴張狀態(tài)觀(guān)測器的結構框圖，如圖3所示。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/181220.htm
仿真中所用永磁同步電機參數為：極對數3，定子電阻0．57 Ω，定子電感0．015 5 H，轉動(dòng)慣量0．001 5 Kg．m2，轉子永磁體磁鏈0．41 Wb，額度功率0．75 kW，額定轉速2 000 r／min。
仿真結果圖4a，圖4b表明，常規直接轉矩控制方法的轉矩脈動(dòng)較大，而基于定子磁鏈擴張狀態(tài)觀(guān)測器的直接轉矩控制方法，在低速時(shí)(給定轉矩1 N．m，轉速10 rad／s)能獲得準確的磁鏈估計值，可減小低速下的磁鏈觀(guān)測偏差，提高轉矩計算的精度，有效減小低速下的轉矩脈動(dòng)。
仿真結果圖5、圖6表明，在不同給定轉速、電阻值為正常值的2倍時(shí)，基于定子磁鏈擴張狀態(tài)觀(guān)測器的直接轉矩控制方法，在高速和低速以及轉子電阻變化時(shí)都能較準確觀(guān)測磁鏈，減小低速下以及轉子電阻變化時(shí)的磁鏈觀(guān)測偏差，對定子電阻的不確定性變化具有強烈的魯棒性。并可同時(shí)觀(guān)測出轉子的位置和速度，實(shí)現無(wú)速度傳感器條件下的電機控制。非線(xiàn)性擴張狀態(tài)觀(guān)測器無(wú)需知道電阻和轉速的信息并能快速精確觀(guān)測出不確定項，具有一定的實(shí)用性。
5 結論
本文利用擴張狀態(tài)觀(guān)測器(ESO)設計了感應電機轉子磁鏈觀(guān)測器，解決了實(shí)際中存在的轉子電阻不確定的問(wèn)題。該方法對轉子電阻的變化具有極強的魯棒性。仿真實(shí)驗表明，即使電阻變化1倍時(shí)，觀(guān)測器也可得到準確的轉子磁鏈。在低速情況下，該方法同樣有效。
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