2006亞太大學(xué)生機器人大賽國內選拔賽規則（1）

本屆機器人大賽的目的是自行設計和制作機器人使之適合如下的比賽主題。 
修建雙子高塔
　　88 層、高 452m 的 PETRONAS 雙子塔樓 (KLCC) 是當今世界上最高的雙子塔，是最著(zhù)名的吉隆坡市政中心標志性建筑。這個(gè)位于有活力的吉隆坡市中心的大型鋼鐵、玻璃結構立刻成為游客必須參觀(guān)的地方。有趣的是，兩個(gè)塔樓用天橋連接在一起，方便了游客鳥(niǎo)瞰吉隆坡。

　　雙子塔于 1995 年建成，是馬來(lái)西亞邁向 2020 美景的里程碑之一。塔樓中有 PETRONAS 公司總部和辦事處。 Suria Mega 購物中是零售和娛樂(lè )總匯。 Dewan 交響樂(lè )團的傾情奉獻增添了雙子塔中活動(dòng)的迷幻色彩。規劃完善的停車(chē)場(chǎng)、綠地和了望臺反映出設計所能達到的自然與鋼鐵的和諧。

　　　　本屆大賽的意圖是以一組機器人用聚苯乙烯積木模仿建造雙子塔及其周邊建筑。首先建成雙塔之一和兩個(gè)“天橋”橋墩的參賽隊，實(shí)現了“竣工 ” ，將獲得勝利。比賽的時(shí)間為 3 分鐘。 
A、比賽說(shuō)明及規則：
目標：在規定的時(shí)間內實(shí)現“ 竣工 ”或積分。
 
1、比賽場(chǎng)地：
1.1 比賽在方形場(chǎng)地上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍欄。

1.2 比賽場(chǎng)地由自動(dòng)區和手動(dòng)區組成。

1.3 自動(dòng)區

1.3.1 只有自動(dòng)機器人可在自動(dòng)區運行。

1.3.2 自動(dòng)區分成五個(gè)區域，分別是自動(dòng)機器人啟動(dòng)區、公路區、工地區、禁入區和建塔區。

1.3.3 兩隊的 兩個(gè) 自動(dòng)機器人啟動(dòng)區在自動(dòng)區兩對角上。

1.3.4 自動(dòng)機器人啟動(dòng)區通過(guò) 公路區 與 工地區 相連。

1.3.5 工地區位于自動(dòng)區中部。藍塔、紅塔與三個(gè)天橋橋墩在工地區內。

1.3.6 每隊的建塔區位于工地區的兩端，藍塔、紅塔各在兩個(gè)建塔區內。

1.3.7 只有自己的自動(dòng)和手動(dòng)機器人可以在建塔區及其上方運行。對方的機器人進(jìn)入此區為犯規。

1.3.8 禁入區將公路區與工地區分開(kāi)。自動(dòng)和手動(dòng)機器人不能進(jìn)入這個(gè)區域，否則為犯規。有兩個(gè)禁入區。

1.3.9 得分箱與禁入區相鄰。只有自動(dòng)機器人可將積木放入得分箱，也可以將積木取出。

1.4 手動(dòng)區

1.4.1 手動(dòng)區在自動(dòng)區四周。

1.4.2 兩隊的積木 存放區 位于賽場(chǎng)角上，在各隊手動(dòng)啟動(dòng)區的正前方 。

1.4.3 比賽開(kāi)始前， 7 塊積木以 2 、 3 、 2 的方式排成一列，積木的開(kāi)口朝向場(chǎng)外。

1.4.4 積木存放區和它的上方是本隊機器人的專(zhuān)用區。

1.4.5 兩隊的兩個(gè) 手動(dòng)機器人啟動(dòng)區位于手動(dòng)區，在 賽場(chǎng)的對角。
2、機器人：
　　每個(gè)參賽隊必須設計和制作手動(dòng)機器人或自動(dòng)機器人，也可以同時(shí)制作手動(dòng)機器人和自動(dòng)機器人，對機器人的數量沒(méi)有限制，但每隊只允許有一臺手動(dòng)機器人。

2.1 手動(dòng)機器人

2.1.1 手動(dòng)機器人必須通過(guò)電纜連接的遙控器或使用紅外、可見(jiàn)光、聲波遙控器操作。不允許用射頻控制。

2.1.2 通過(guò)電纜操作時(shí)，電纜在機器人上的連接點(diǎn)至少應高出地面 1000mm ，同時(shí)，從手動(dòng)機器人到控制盒的電纜長(cháng)度不能超過(guò) 3000mm 。

2.1.3 手動(dòng)機器人只能進(jìn)入手動(dòng)區和自己的建塔區，可以接觸這兩個(gè)區域的地面和上方。

2.1.4 手動(dòng)機器人的操作員只能在手動(dòng)區內操作機器人。

2.1.5 手動(dòng)機器人不能進(jìn)入也不能把部件伸入公路區、工地區、禁入區、得分箱及對方的建塔區。

2.1.6 比賽一旦開(kāi)始，參賽隊員不能接觸手動(dòng)機器人。

2.1.7 操作者不能騎在機器人上，否則為犯規。

2.1.8 手動(dòng)機器人不能接觸對方的積木。

2.1.9 對 公平競爭有意義時(shí)，裁判員可要求手動(dòng)機器人“靠右”行駛。

2.2 自 動(dòng)機器人

2.2.1 自動(dòng)機器人必須是自主的。

2.2.2 由一臺自動(dòng)機器人分離出來(lái)的任何東西均被認為是另一臺自動(dòng)機器人，所以，它必須也是自主的。

2.2.3 比賽開(kāi)始前，每隊的所有自動(dòng)機器人總共可預裝 6 塊積木。

2.2.4 自動(dòng)機器人可以進(jìn)入除對方建塔區和禁入區以外的任何區域。

2.2.5 一旦設置時(shí)間結束，已經(jīng)就位的自動(dòng)機器人就不能重新定位。 每臺自動(dòng)機器人必須一次操作啟動(dòng)。

2.2.6 比賽開(kāi)始后，所有自動(dòng)機器人可以逐個(gè)啟動(dòng)，但啟動(dòng)動(dòng)作必須在 20 秒內完成。

2.2.7 然后，負責啟動(dòng)的隊員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。

2.2.8 在規定時(shí)間內沒(méi)有啟動(dòng)的自動(dòng)機器人將被留在啟動(dòng)區內，直到比賽結束。

2.2.9 自動(dòng)機器人啟動(dòng)后應向前運動(dòng)進(jìn)入工地區，否則就是犯規。

2.2.10 自動(dòng)機器人可以接觸對方的積木。

2.2.11 一旦機器人啟動(dòng)，參賽隊員不能接觸機器人。

2.2.12 自動(dòng)機器人不允許以任何方式相互通信。

2.3 控制方法

2.3.1 每隊只有一個(gè)操作者可以在賽場(chǎng)上操縱手動(dòng)機器人。

2.3.2 自動(dòng)機器人的操作員只能在啟動(dòng)機器人和“重試”時(shí)進(jìn)入比賽場(chǎng)地。

2.3.3 對于自動(dòng)機器人，每場(chǎng)比賽每隊允許一次“重試”。某隊叫“重試”且裁判允許后，該隊的所有隊員均可在啟動(dòng)區重新設置和啟動(dòng)本隊的任何自動(dòng)機器人。

2.3.4 所有“重試”的動(dòng)作必須在 20 秒內完成，然后，負責啟動(dòng)的隊員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。

2.4 能源

2.4.1 比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。

2.4.2 不允許使用組委會(huì )認為危險和不適當的能源。

2.5 重量

2.5.1 所有自動(dòng)和手動(dòng)機器人 包括能源、電纜、遙控器和機器人其它部件必須在賽前稱(chēng)重。

2.5.2 每個(gè)隊用于比賽場(chǎng)地上的所有機器人的總重 不得超過(guò) 50kg 。

2.5.3 一旦進(jìn)行了稱(chēng)重且被認為可用于比賽，機器人將被進(jìn)行比賽注冊。

2.5.4 只有注冊的機器人才能參賽。

2.6 尺寸

2.6.1 比賽開(kāi)始前在各自啟動(dòng)區內的自動(dòng)和手動(dòng)機器人的尺寸是有限制的。

2.6.2 一旦自動(dòng)和手動(dòng)機器人離開(kāi)啟動(dòng)區后，尺寸和形狀可以自由改變。 
3、參賽隊成員：
3.1 每個(gè)參賽隊由來(lái)自同一所大學(xué)或工學(xué)院的 4 名成員組成，3 名學(xué)生和 l 名指導老師。

3.2 只有 3 名學(xué)生可以進(jìn)入比賽場(chǎng)地。

3.3 參賽隊成員在參加比賽時(shí)必須是在大學(xué) / 工學(xué)院注冊的學(xué)生。

3.4 研究生沒(méi)有參賽資格。
4、積木：
4.1 積木用低密度聚苯乙烯材料制成，用乳膠漆漆成紅色和藍色，分別由兩隊使用。

4.2 參賽隊不能使用對方的積木。
 
5、比賽：
5.1 賽制
　 　所有報名參賽的隊除上屆比賽的前 16 名外先進(jìn)行預選賽，選出的 16 個(gè)隊與上屆前 16 名進(jìn)入正式比賽。

　　正式比賽分為 8 組，每組 4 隊，按如下形式進(jìn)行比賽：

小組初賽：?jiǎn)窝h(huán)賽，小組前兩名優(yōu)勝隊進(jìn)入 1/8 復賽。

1/8 及 1/4 復賽：淘汰賽

半決賽與決賽：淘汰賽

　　組委會(huì )可根據需要變更比賽形式。

5.2 比賽持續時(shí)間

5.2.1 比賽將持續 3 分鐘。

5.2.2 機器人的設置必須在接到設置命令 l 分鐘之內完成。

5.2.3 如果一隊實(shí)現“ 竣工”，不管對方得分多少，即贏(yíng)得該場(chǎng)比賽， 比賽將立即結束。

5.3 竣工

實(shí)現“竣工”的條件是：

5.3.1 在自己的塔上放置了 8 塊自己的積木，且

5.3.2 在三個(gè)橋墩中的至少兩個(gè)橋墩擁有主權，即

　a) 在這兩個(gè)橋墩上有自己的最頂層積木；

　b) 在這兩個(gè)橋墩上至少已堆放了兩塊積木；

　c) 在橋墩上只有先堆放的三層積木才能記分 .

5.3.3 機器人不接觸橋墩或堆放在上面的積木。

5.4 記分

5.4.1 在未實(shí)現“ 竣工 ”的情況下， 比賽結束時(shí)計分。

5.4.2 如果積木塊的平底面與其它塔或橋墩上的積木或塔底座或聚丙烯圓柱接觸，此積木才被認為已放好并可得分。如果積木接觸地面或自己的機器人，則不能得分。

5.4.3 堆放在塔或橋墩上和放入得分箱中且不與自己的機器人接觸的積木均可得分。 記分規則如下：

　a) 得分箱：每塊積木 1 分

　b) 雙子塔：每塊積木 1 分

　c) 左、右天橋：每塊積木 2 分

　d) 中天橋：每塊積木 5 分

5.4.4 在橋墩上，只有堆放的前三層積木才能得分 。

5.5 確定獲勝者

　比賽的優(yōu)勝者將根據下列情況確定。

5.5.1 實(shí)現“竣工”的隊贏(yíng)得比賽。

5.5.2 在兩隊均未“竣工”的情況下，將所有得分相加扣除犯規分，得分多的隊獲勝。

5.5.3 如果出現平局，比賽的獲勝者將按以下順序來(lái)決定。

?、?在中橋墩上放置積木塊得分多的隊獲勝。

?、?在左和右橋墩上得分多的隊獲勝。

?、?在一分箱中得分多的隊獲勝。

?、苋绻瓷鲜鲰樞蛉圆荒苓x定優(yōu)勝者，將由主裁判根據積木堆放的情況確定：

a) 塔上的積木朝向同一方向。

b) 積木對塔上的圓管的中心偏移小。

c) 如果仍然是平局，有主裁判確定優(yōu)勝隊。