TMS320F2812在車(chē)輛四輪轉向控制系統中的應用
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本文應用上面設計的控制算法對4WS車(chē)輛進(jìn)行了基于TMS320F2812型DSP硬件在環(huán)仿真，車(chē)輛參數選為:m=1740kg;I= 3214kg.m2;a=1.058m;b=1.756m;K1=29000N/rad;K2=60000N/rad;同時(shí)為簡(jiǎn)便起見(jiàn)，截取速度u= 30m/s，結果如圖7所示，結果表明橫擺率跟蹤控制的4WS車(chē)輛在高速范圍的轉向操控時(shí)其質(zhì)心橫擺率、側偏角和側向加速度響應相比兩輪轉向能夠保持較好動(dòng)態(tài)和穩態(tài)性能，同時(shí)采用CCS2000進(jìn)行調試開(kāi)發(fā)，周期短、成本低。因此，基于DSP的硬件控制系統在工業(yè)控制和汽車(chē)控制領(lǐng)域具有廣闊前景。
圖7 仿真結果
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