基于MSP430智能小車(chē)的設計
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3 軟件的設計
MSP430單片機實(shí)時(shí)監控超聲波模塊傳送的信號并對其信號進(jìn)行避障決策判斷，小車(chē)在不需要做出避障時(shí)沿直線(xiàn)行駛或停止，并且等待定時(shí)器的中斷信號產(chǎn)生，當需要避障時(shí)，小車(chē)就向有障礙物相反的方向調整出(左轉、右轉、倒退并轉向)最佳的運行路線(xiàn)，軟件主要采用C語(yǔ)言進(jìn)行編程。主控程序流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/171327.htm
在小車(chē)運行的速度調控中加入PID算法來(lái)調控PWM對小車(chē)的運行速度進(jìn)行決策控制，能夠很好的實(shí)現小車(chē)運行的穩定性和可靠性，PID調控PWM的程序流程圖如圖5所示。
4 實(shí)驗結果
該智能小車(chē)做成后對其性能測試：小車(chē)的正常運行速度約為0．11 m／s，在遇到的障礙物后做出的避障決策，跟程序中預先設定避障距離15 cm相差不多，根據試驗的測量數據，小車(chē)預先設定的避障距離和實(shí)際的情況上下浮動(dòng)0～3 cm，到達了預期設計的目標。
5 結論
該設計采用的以MSP430單片機為平臺智能小車(chē)，能夠滿(mǎn)足控制要求，采用的超聲波避障、PID控制算法以及PWM速度控制，使得小車(chē)穩定靈活可靠的運行。后續研究為改進(jìn)小車(chē)實(shí)現更高智能化，采用ARM嵌入式、Linux操作系統和DSP，并加入各種智能傳感器等來(lái)實(shí)現小車(chē)的更高的人性化智能化。
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