基于模糊PID皮革收縮溫度測定儀控制系統設計
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一般情況下，在不同的偏差|e|和偏差變化率|ec|下，被控對象對PID控制器3個(gè)參數kP，kI，kD的自整定要求歸納如下：
(1)當|e|較大時(shí)，為使系統響應具有較好的快速跟蹤性能，并避免因開(kāi)始時(shí)偏差的瞬間變大，可能引起微分過(guò)飽和，而使控制作用超出許可范圍，應取較大的kP和較小的kD。同時(shí)為避免系統響應出現較大的超調，需要對積分加以限制，通常取kI=0。
(2)當|e|為中等大小時(shí)，為使系統具有較小的超調，應取較小的kP，適當的kI和kD，以保證系統響應速度，其中kD的取值對系統的響應速度影響較大。
(3)當|e|較小時(shí)，為使系統具有良好的穩態(tài)性能，應取較大的kP和kI。同時(shí)為避免系統在設定值附近出現震蕩，并考慮系統的抗干擾性能，當|ec|較小時(shí)，kD通常取為中等大??；當|ec|較大時(shí)，kD值可取小些。
1．3 參數模糊自整定PID控制器參數的模糊化
參數模糊自整定PID控制系統為雙輸入三輸出的系統，模糊控制涉及的兩個(gè)輸入是偏差的絕對值|e|和偏差變化率的絕對值|ec|，輸出量是PID控制器的3個(gè)參數kP，kI和kD。將|e|和|ec|的變化范圍，根據皮革收縮溫度測定儀溫度控制系統的要求，定義為模糊集上的論域：|e|={0，1，2，3}，|ec|={O，1，2，3)；模糊集為|e|={Z，S，M，B)，|ec|={Z，S，M，B}。它們分別代表零，小，中，大。隸屬度函數如圖2所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/163736.htm
為了按皮革收縮溫度測定儀溫度控制系統的要求規則進(jìn)行模糊推理，必須確定PID控制器參數的隸屬度函數。定義它們的模糊論域為kP，kI，kD={O，1，2，3)；模糊集為kP，kI，kD={z，s，M，B)。它們分別代表零，小，中，大。它們的隸屬度函數如圖3所示。
1．4 參數模糊自整定PID控制器模糊控制規則的建立
根據PID控制的基本原理，比例系數的kP作用在于加快系統的響應速度，提高系統的調節精度；積分系數kI的作用在于消除系統的穩態(tài)誤差；微分系數kD的作用在于改善系統的動(dòng)態(tài)特性。依據以上規則設計的模糊控制規則表如表1～表3所示。
采用if A and B then C反映手動(dòng)控制策略的控制規則，依據表1，設計16條模糊控制規則，形式如下：
1．5 參數模糊自整定PID控制器量化因子的選擇及輸出信息的解模糊化
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