復雜路線(xiàn)下機器人的三點(diǎn)三輪尋跡系統
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為了進(jìn)一步提高系統的安全性和可靠性，還需增加異常處理算法?？赡艹霈F的異常情況有：過(guò)小彎道或小角度折道時(shí)，機器人還來(lái)不及轉過(guò)彎來(lái)，就已經(jīng)完全偏離黑線(xiàn)。這種情況下，3個(gè)傳感器都輸出“1”，檢測不到黑線(xiàn)，若不及時(shí)處理，機器人將無(wú)法繼續尋跡。針對該情況，設計了原地旋轉動(dòng)作來(lái)找回預定路線(xiàn)，不過(guò)原地旋轉有順、逆時(shí)針之分，因此還得區分開(kāi)來(lái)。改進(jìn)后編程的思路為：每次讀取P2口值之前，將其上一次的傳感器組合值存入某個(gè)寄存器，當出現組合值為 “111”的情況時(shí)，立即查詢(xún)上一次的值，根據該值，可以判斷出機器人是從哪一側偏離黑線(xiàn)的，從而進(jìn)行順或逆時(shí)針原地旋轉。其主要程序如下：本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/163567.htm
結語(yǔ)
根據上述設計思路，我們制作出尋跡機器人并進(jìn)行了測試。測試場(chǎng)地如圖4所示，黑色導引線(xiàn)寬度為3 cm，黑線(xiàn)周?chē)鷧^域均為白紙覆蓋。測試結果表明：該尋跡機器人能在此復雜路線(xiàn)下平穩、順利地沿著(zhù)黑線(xiàn)走完全程，并在終點(diǎn)沿原路返回，達到了預期的目標。這為進(jìn)一步研究復雜環(huán)境下的自動(dòng)行走機器人提供了參考。
本文的創(chuàng )新點(diǎn)為：使用3個(gè)自制的紅外光電傳感器，以簡(jiǎn)單的設計和較少的硬件實(shí)現了復雜路線(xiàn)下機器人的尋跡。而基于該機器人雙級轉彎的設計思想，可以增加傳感器數量、組成傳感器陣列來(lái)實(shí)現多級轉彎，從而對機器人的自主尋跡有著(zhù)更為精確的控制。
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