基于DSP的無(wú)刷直流電機伺服系統設計
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2．3 位置環(huán)控制
位置環(huán)是通過(guò)安裝在電機轉軸上的電位器實(shí)現閉環(huán)的控制環(huán)路，位置環(huán)路的控制對象是電流環(huán)和傳動(dòng)機構。由電位器測得的電壓信號經(jīng)過(guò)信號解調和AD轉換得到位置反饋信號。由于位置環(huán)具有很大的不確定性，加之被控對象的非線(xiàn)性以及系統參數的時(shí)變性等，為了減小電機在運行過(guò)程中積分校正對系統動(dòng)態(tài)性能的影響，本系統對位置環(huán)采用積分分離的PID算法。如圖4所示，積分分離法是在誤差量較大時(shí)，不進(jìn)行積分，直至誤差達到一定值之后，才在控制量的計算中加入積分累積。算法為：本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/163142.htm
3 系統軟件實(shí)現
伺服控制系統的軟件采用模塊化設計，使軟件組織靈活有序，便于調整、修改和移植。DSP程序主要由主程序，信號采集與輸出程序，PID算法程序，串口通信程序，濾波程序等組成。主程序首先是DSP的初始化，包括設置系統時(shí)鐘、定時(shí)器、系統狀態(tài)寄存器、設置IO端口。然后初始化中斷設置，確定系統所需要用到的中斷類(lèi)別及中斷子程序，再設置事件管理器，產(chǎn)生PWM波。圖5為積分分離的PID程序流程圖，用積分分離的改進(jìn)算法效果較好，程序簡(jiǎn)單。
4 結束語(yǔ)
本文設計了一種基于TMS320F2812DSP的無(wú)刷直流電機伺服控制系統，采用積分分離的PID控制算法，根據偏差，對不同情況進(jìn)行不同的PID控制，并對系統的硬件設計以及控制算法進(jìn)行了研究。試驗結果表明，系統響應快，性能穩定，能較好的滿(mǎn)足伺服系統的控制性能要求。
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