UWB的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò )的定位技術(shù)

4 仿真分析
對測得的多徑環(huán)境下的UWB接收信號方法的測距精度進(jìn)行驗證，并結合節點(diǎn)定位技術(shù)，對節點(diǎn)進(jìn)行定位。Er，Tr和a的隸屬函數如圖2所示。

取發(fā)射信號時(shí)刻T0=0，在接收端分別記錄下首次到達信號時(shí)刻Tf，幅度最強信號的到達時(shí)刻Ts，首次到達信號幅度Ef和幅度最強信號的幅度Es。分別計算出模糊邏輯的輸入值Er、Ts，根據隸屬函數，可以得到a。將Tf、Ts、a代入(3)式即可得到直達信號到達時(shí)刻T，進(jìn)而結合(4)式計算出兩點(diǎn)之間的距離。
假設有三個(gè)參考節點(diǎn)(0，0)、(10，0)、(10，10)，盲節點(diǎn)到參考節點(diǎn)的實(shí)際距離分別為6．20、2．88、9．46，利用三邊測量法可以獲得節點(diǎn)的位置，如表2所列。

這里，定義節點(diǎn)定位誤差為節點(diǎn)的真實(shí)位置與估計位置的歐幾里得距離。從表中可以看出，在節點(diǎn)定位中，應用基于UWB的測距技術(shù)可極大地提高節點(diǎn)定位精度。