基于模糊控制的水下潛器沉浮控制方法
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針對EBP算法收斂速度慢的問(wèn)題，采用Delta-Bar-Delta學(xué)習規則對學(xué)習速率進(jìn)行在線(xiàn)調整，以提高收斂速度。
以αij為例，βij、γij同理：
其中，ξ是一個(gè)正實(shí)數，參數a、b、ξ根據實(shí)際情況自定。典型值為：10-4≤a≤0．1，0．1≤b≤0．5，0．1≤ξ≤0．7。
3 仿真分析
假定潛器在水下1 990 m處于懸浮平衡狀態(tài)，油泵充抽油率為10 N／S，突然受到一瞬時(shí)外力的擾動(dòng)作用，使得潛器獲得了向上或向下的速度(12 m／s或-12 m／s)。利用計算機仿真潛器在基于自適應模糊控制方法下的沉浮控制效果，仿真效果如圖4、圖5所示。仿真結果表明：采用自適應模糊控制方法實(shí)現對水下潛器的自主沉浮控制是完全可行的，能夠在受到一定擾動(dòng)的情況下仍保持定深懸浮的穩定狀態(tài)。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/161986.htm
4 結束語(yǔ)
良好的自動(dòng)沉浮控制能力對于水下潛器來(lái)說(shuō)是至關(guān)重要的，是保證水下潛器能夠進(jìn)行正常工作的前提條件。由于水下潛器在水下的低速運動(dòng)表現為耦合非線(xiàn)性，因此，水下潛器自動(dòng)沉浮控制系統必然是一種慣性大、時(shí)滯、非線(xiàn)性的復雜控制系統。本文提出的基于模糊控制的沉浮控制方法從優(yōu)化隸屬函數入手，采用多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的誤差反向傳播(EBP)算法對它的參數進(jìn)行在線(xiàn)修正，并采用Delta-Bar-Delta學(xué)習規則對學(xué)習速率進(jìn)行在線(xiàn)調整，使EBP算法具有較快的收斂速度，同時(shí)避免了局部極小值問(wèn)題，在實(shí)際工程中具有廣闊的應用前景。此外，隸屬函數的優(yōu)化還可以考慮將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )與其他智能方法相結合，以期能夠獲得更快的控制效果。
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