基于模糊控制的水下潛器沉浮控制方法

為它的2個(gè)輸入，以電磁閥的變化μ作為控制量，將和控制量μ的數量范圍劃分為5個(gè)用語(yǔ)言變量表述的模糊集，即負大(NB)、負小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。而E和的數量范圍亦劃分為5個(gè)語(yǔ)言變量表述的模糊集，即負大(NB)、負小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。
2．2 隸屬函數
輸入變量的隸屬函數為梯形隸屬函數和三角形隸屬函數。下面給出的是控制變量的隸屬函數，輸入變量的隸屬函數類(lèi)同。
修正。取誤差函數：

其中，η(t)為深度H，dp為控制目標。
采用EBP算法(加慣性項)對隸屬函數的參數進(jìn)行修正，得如下公式：

其中，αij、βij、γij均為學(xué)習速率，τi為慣性系數。
上述3式中右邊第3項為慣性項，因為在EBP算法中，如果學(xué)習速率取的小學(xué)習過(guò)程將很慢，而大的學(xué)習速率又可能導致學(xué)習過(guò)程的振蕩，另外學(xué)習過(guò)程可能收斂于局部極小點(diǎn)或在誤差函數的平穩段停止不前。慣性項的引入可以提高收斂速度和改善動(dòng)態(tài)性能(即可以抑制寄生振蕩)。