慣性傳感器促進(jìn)移動(dòng)機器人自主工作

比較圖8和圖9中的路徑軌跡，很容易看出兩者在保持路徑精度上的差異。應注意，這些實(shí)驗中采用的是早期MEMS技術(shù)，支持~0.02°/秒的穩定度。目前的陀螺儀在相同成本、尺寸和功率水平下性能可提高2到4倍。隨著(zhù)這一趨勢的延續，在重復路徑上維持精確導航的能力將繼續改善，這將為開(kāi)發(fā)更多市場(chǎng)和應用（例如醫院標本/補給品遞送）帶來(lái)機遇。

補給品護送

目前美國國防高級研究計劃局(DARPA)在提案中仍強調更多地利用機器人技術(shù)來(lái)提升軍力。補給品護送便是這類(lèi)應用的一個(gè)范例，此時(shí)軍事護送隊伍暴露于敵方威脅之下，同時(shí)不得不按可預測的模式緩慢移動(dòng)。精確導航讓機器人（如Seekur）可在補給品護送方面承擔更多責任，減少途中人員的安全威脅。一個(gè)關(guān)鍵性能指標是對GPS中斷情況的管理能力，此時(shí)MEMS陀螺儀駛向反饋特別有用。最新Seekur導航技術(shù)正是針對這一環(huán)境而開(kāi)發(fā)的，它使用MEMS慣性測量單元(IMU)6 提高了精度，并且能在未來(lái)不斷采納地形管理和其他功能領(lǐng)域的新技術(shù)成果。

為了測試該系統在使用和不使用IMU時(shí)的定位性能，對室外路徑誤差進(jìn)行了記錄和分析。圖10比較了僅使用測程法時(shí)相對于真實(shí)路徑（源自 GPS）的誤差與在卡爾曼濾波器內結合使用測程法與 IMU時(shí)的誤差。后者的位置精度是前者的近15倍。

圖 10. 使用測程法/IMU（綠色）與僅使用測程法（藍色）的 Seekur 位置誤差。

結論

機器人平臺開(kāi)發(fā)人員發(fā)現，MEMS陀螺儀技術(shù)為改善導航系統方向估算和總體精度提供了經(jīng)濟高效的方法。預校準的系統就緒型器件使得簡(jiǎn)單的功能集成得以實(shí)現，有利于開(kāi)發(fā)工作順利起步，并讓工程師可集中精力開(kāi)展系統優(yōu)化。隨著(zhù)MEMS技術(shù)持續改善陀螺儀噪聲、穩定性和精度指標，精度和控制水平將不斷提高，從而可為自主機器人平臺繼續拓展新的市場(chǎng)。諸如Seekur等系統的下一代開(kāi)發(fā)工作可從陀螺儀過(guò)渡到完全集成的MEMS IMU/6自由度(6DoF)傳感器。雖然面向偏航的方法很有用，但世界畢竟不是平面的；目前及未來(lái)的許多其他應用均可利用MEMS IMU進(jìn)行地形管理和進(jìn)一步的精度改進(jìn)，并通過(guò)三個(gè)陀螺儀實(shí)現完全對準反饋和校正。