蹺蹺板的模糊滑?？刂葡到y設計

　　3模糊滑模控制器的設計

　　滑模變結構控制具有響應速度快、魯棒性強等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應用與非線(xiàn)性系統控制當中，但是滑模控制容易引起系統的抖振現象，導致系統的最終不穩定。模糊滑?？刂剖窃诓淮_定環(huán)境下，對于復雜對象進(jìn)行有效控制的一種智能控制方法。它不依賴(lài)系統的模型，而且對干擾具有完全的魯棒性，同時(shí)保持了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)。模糊滑?？刂频幕?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/設計">設計方法是在滑模控制系統的趨近階段通過(guò)模糊邏輯調節控制作用來(lái)補償未建模動(dòng)力學(xué)的影響，其目的是提高控制系統的品質(zhì)、減少到達滑動(dòng)面時(shí)間、降低抖振。文中利用模糊控制規則調整控制輸入量的大小，保證滑?？刂频竭_條件得到滿(mǎn)足。模糊滑?？刂圃砣鐖D1所示。

　　圖1模糊滑?？刂圃韴D

　　由圖可知，模糊滑模控制系統由三部分組成，即切換函數、模糊控制器、和被控對象?；：瘮档妮斎霝橄到y狀態(tài)變量，切換函數設計為s=C·X

(1)

　　模糊控制器的輸入為切換函數及其變化率，這樣可有效的減少模糊規則的數量，很好的解決高階系統多輸入中存在的規則爆炸問(wèn)題?？刂频淖兓孔鳛榛？刂破鞯妮敵?，可使模糊滑?？刂瞥蔀闊o(wú)模型控制，依賴(lài)于被控對象的程度較小[7]。

　　根據模糊控制原理，定義模糊集，

　　其中PB，PM，PS，ZO，NS，NM，NB分別表示為正大，正中，正小，零，負小，負中，負大。在滿(mǎn)足不等式的條件下設計，所獲得的控制表如表1所示。使用的模糊規則是

　　表1模糊控制規則表

　　表中所有的控制規則是根據滿(mǎn)足這個(gè)達到滑模的充要條件所設計的[8]，所以設計的模糊滑?？刂葡到y是穩定的。

　　4仿真研究

　　圖2 小車(chē)位置隨時(shí)間變化曲線(xiàn)