某無(wú)人機飛控系統半實(shí)物仿真平臺設計
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4．2 干擾條件下飛行性能模擬功能測試
(1)風(fēng)干擾模式下的仿真
在飛行系統模擬分系統中，通過(guò)“風(fēng)干擾”功能按鈕，分別設置風(fēng)干擾為正北向90°，80 m／s和正北向180°，80 m／s，觀(guān)察無(wú)人機飛行仿真航跡變化情況，如圖8所示?？梢钥吹?，無(wú)人機受到風(fēng)干擾后，航跡短時(shí)發(fā)生了明顯變化，之后飛控系統能夠及時(shí)糾正航路偏差，使無(wú)人機按照預定航路飛行。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159932.htm
(2)干擾力矩作用下的仿真
在飛行系統模擬分系統中，分別設置外部干擾為1000 N·m和500 N·m的常值干擾力矩，觀(guān)察無(wú)人機在此干擾情況下的仿真情況，如圖9所示。由圖可以看出，不同力矩作用下的無(wú)人機各舵偏角和舵偏角速率大小。在施加干擾力／力矩情況下，無(wú)人機姿態(tài)發(fā)生了明顯變化，隨之飛控系統通過(guò)不斷調整舵偏角和舵偏角速率來(lái)消除外加干擾的影響，保證無(wú)人機能夠按照預定的姿態(tài)正常飛行。
4．3 傳感器故障情況下飛行模態(tài)測試
在無(wú)人機自主飛行過(guò)程中，設置傳感器模擬故障，發(fā)送“人工引導”指令后，無(wú)人機進(jìn)入遙控指令飛行模態(tài)。發(fā)送向右、直飛、向左等遙控指令，觀(guān)察無(wú)人機的飛行航跡。“人工引導”模態(tài)完成后解除傳感器故障，再發(fā)送“自主飛行”指令，無(wú)人機重新進(jìn)入自主飛行狀態(tài)，由飛控系統自動(dòng)調整飛行參數，向設定的航點(diǎn)飛行，如圖10所示。
5 結語(yǔ)
本文介紹了無(wú)人機飛控系統半物理仿真平臺的基本功能、總體技術(shù)方案、硬件選型方案和軟件設計方案。最后，對平臺的基本功能進(jìn)行了測試驗證。該平臺不僅可以用于飛控系統的仿真測試，還可以進(jìn)行無(wú)人機飛行規律研究、飛行性能評估、操控人員模擬訓練等。
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