基于激光傳感器的自主尋徑智能車(chē)設計
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4 舵機控制模塊及控制策略
智能車(chē)采用Futaba公司的3010型舵機，屬于位置伺服型電機，在負載力矩小于最大輸出力矩的情況下，其輸出轉角與控制信號脈寬成線(xiàn)性關(guān)系，通過(guò)XS128控制器輸出不同占空比的PWM信號進(jìn)行舵機轉角控制，采用有效的控制策略獲取PWM占空比控制量。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159931.htm
舵機控制策略采用基于模型車(chē)中心線(xiàn)與路徑中軸線(xiàn)偏差de的開(kāi)環(huán)比例控制，原理如圖4所示。假設前瞻距離為H，A點(diǎn)踩到路徑，de為路徑橫向偏差，則車(chē)輪轉角θ應為：
在車(chē)輪轉向傳動(dòng)系統中，車(chē)輪轉角θ與舵機轉角成線(xiàn)性關(guān)系，因此PWM占空比目標值可采用下式獲得。
PWM=Kp×θ+PWM0
式中：PWM為XS128輸出的PWM信號占空比目標值；PWM0為舵機正位時(shí)占空比值；Kp為比例控制系數。
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