基于TI Z-STACK的智能小車(chē)調度系統設計
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通信指揮車(chē)(Sink)在收到Endpoint發(fā)來(lái)的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)信息后觸發(fā)AF_INCOMING_MSG_CMD事件，然后執行Car_Dispatch_MessageMSGCB(MSGpkt)回調函數，首先判斷信息類(lèi)型(探路車(chē)、架橋車(chē)還足運輸車(chē)發(fā)送的)，然后進(jìn)行分析和下發(fā)指令(例如若是探路車(chē)發(fā)來(lái)路面遇阻信息，則按圖3向架橋車(chē)發(fā)送指令0x2A0x00 0x00 0x6F 0x79 0x02 0x01 0xFF 0x23，啟動(dòng)架橋)。
3．3 51單片機程序實(shí)現
51單片機模塊主要用于小車(chē)巡線(xiàn)控制及串口通信。以架橋車(chē)為例，工作流程如圖5所示。串口設置為接收中斷模式，全局變量USART_Re ce_CMD用于控制小車(chē)的運行狀態(tài)，當通信指揮車(chē)下發(fā)指令后，車(chē)載CC2430模塊接收數據并進(jìn)行解析，通過(guò)串口向51單片機發(fā)送指令，51單片機在串口接收中斷函數中修改USART_Rece_CMD的值，進(jìn)而改變小車(chē)的運行狀態(tài)。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159897.htm
4 結語(yǔ)
本系統以51單片機為小車(chē)控制平臺，以CC2430為通信平臺，通過(guò)Z-STACK實(shí)現無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )組建，并以串口通信為紐帶，實(shí)現51單片機和CC2430的通信，由此實(shí)現了簡(jiǎn)易的小車(chē)調度。本系統還可進(jìn)行進(jìn)一步擴展，例如開(kāi)發(fā)上位機應用程序對協(xié)調器進(jìn)行控制，可實(shí)現人機交互。本系統綜合運用了單片機、無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò )及傳感器的知識，可應用于物聯(lián)網(wǎng)應用技術(shù)的專(zhuān)業(yè)實(shí)訓。
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