基于DSP交流伺服系統與CAN總線(xiàn)的通信設計

1 DSP的CAN控制器
TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速運算能力和高效控制能力。其內嵌的CAN控制器是一個(gè)完全的CAN控制器，完全支持CAN2．0B協(xié)議，它主要有以下特點(diǎn)：有6個(gè)郵箱，其數據長(cháng)度為0～8 B，其中接收郵箱有局域接收郵箱屏蔽寄存器，在發(fā)送出錯或仲裁時(shí)丟失數據的情況下，有自動(dòng)重發(fā)功能、可編程的位定時(shí)器和總線(xiàn)錯誤診斷功能。
CAN控制器的內部結構圖如圖1所示。

工作過(guò)程如下：CAN控制器在接收信息時(shí)，先將要接收信息標識符與相應接收郵箱的標識符進(jìn)行比較，只有標識符相同的信息才能被接收；接收信息時(shí)，將數據存入郵箱，標識符存入相應的寄存器；接收完成后，中斷標志位被置位。CAN控制器在發(fā)送信息時(shí)，先將要發(fā)送的數據寫(xiě)入郵箱，再設置發(fā)送請求位，發(fā)送完成后發(fā)送應答信號和中斷標志位被置位，如果發(fā)送失敗，發(fā)送郵箱將再次發(fā)送。

2 系統結構
使用CAN總線(xiàn)的交流伺服系統結構原理圖，如圖2所示。

上位機采用帶有CAN適配卡的通用計算機，上位機的主要功能是：通過(guò)CAN總線(xiàn)接口與DSP進(jìn)行通信，接收DSP傳來(lái)的數據進(jìn)行處理并向節點(diǎn)發(fā)送控制指令。節點(diǎn)負責數據采集、控制、執行。上位機和節點(diǎn)之間通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò )實(shí)現數據交換。