基于DSP交流伺服系統與CAN總線(xiàn)的通信設計
1 DSP的CAN控制器
TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速運算能力和高效控制能力。其內嵌的CAN控制器是一個(gè)完全的CAN控制器,完全支持CAN2.0B協(xié)議,它主要有以下特點(diǎn):有6個(gè)郵箱,其數據長(cháng)度為0~8 B,其中接收郵箱有局域接收郵箱屏蔽寄存器,在發(fā)送出錯或仲裁時(shí)丟失數據的情況下,有自動(dòng)重發(fā)功能、可編程的位定時(shí)器和總線(xiàn)錯誤診斷功能。
CAN控制器的內部結構圖如圖1所示。
工作過(guò)程如下:CAN控制器在接收信息時(shí),先將要接收信息標識符與相應接收郵箱的標識符進(jìn)行比較,只有標識符相同的信息才能被接收;接收信息時(shí),將數據存入郵箱,標識符存入相應的寄存器;接收完成后,中斷標志位被置位。CAN控制器在發(fā)送信息時(shí),先將要發(fā)送的數據寫(xiě)入郵箱,再設置發(fā)送請求位,發(fā)送完成后發(fā)送應答信號和中斷標志位被置位,如果發(fā)送失敗,發(fā)送郵箱將再次發(fā)送。
2 系統結構
使用CAN總線(xiàn)的交流伺服系統結構原理圖,如圖2所示。
上位機采用帶有CAN適配卡的通用計算機,上位機的主要功能是:通過(guò)CAN總線(xiàn)接口與DSP進(jìn)行通信,接收DSP傳來(lái)的數據進(jìn)行處理并向節點(diǎn)發(fā)送控制指令。節點(diǎn)負責數據采集、控制、執行。上位機和節點(diǎn)之間通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò )實(shí)現數據交換。
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