AT90CAN的CAN 通信模塊驅動(dòng)設計及C編程

CAN總線(xiàn)通信較之一般的通信總線(xiàn)而言，其數據通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，應用范圍也早已不再局限于汽車(chē)行業(yè)，而是擴展到了機器人、數控機床、家用電器等領(lǐng)域。CAN控制器用來(lái)實(shí)現統一的CAN通信協(xié)議。CAN控制器分為兩種：一種是獨立的控制芯片，如SJA1100；另一種是將其集成在微控制器內部，例Atmel公司最新推出的AT90CAN系列單片機。與使用獨立的CAN控制器相比，自身集成了CAN接13的微控制器在簡(jiǎn)化硬件電路設計的同時(shí)，提高了軟件開(kāi)發(fā)的效率。

1 AT90CAN單片機CAN控制器特性
AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2．OA和CAN2．OB通信協(xié)議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個(gè)MOB(Message Object)與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來(lái)描述一幀完整的CAN報文信息，每個(gè)MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見(jiàn)參考文獻[1]，這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個(gè)MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來(lái)存放通信時(shí)發(fā)出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進(jìn)行初始化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實(shí)現數據的發(fā)送、接收以及過(guò)濾功能，整個(gè)工作過(guò)程不需要CPU干預，簡(jiǎn)化了軟件代碼的編寫(xiě)。而CPU通過(guò)訪(fǎng)問(wèn)CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態(tài)，從而大大節省了CPU的占用時(shí)間。

2 CAN控制器的初始化
要實(shí)現CAN通信，首先要對CAN控制器進(jìn)行正確的初始化設置。初始化過(guò)程包括對 CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優(yōu)先級和MOB寄存器的設置等。在編寫(xiě)驅動(dòng)的過(guò)程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進(jìn)行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實(shí)際程序功能的需要予以設置。