μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統在混合動(dòng)力整車(chē)控制器中的應用

混聯(lián)式混合動(dòng)力系統的子系統眾多，其中整車(chē)控制器作為實(shí)現駕駛員駕駛需求和能量安全的管理系統，需要協(xié)調發(fā)動(dòng)機、扭矩、電機和電池的功率在不同工況下的合理分配，實(shí)現制動(dòng)能量回饋，并控制外圍設備(如空調、燈光)，以達到最佳的節能排放效果。系統任務(wù)的復雜性和強電磁干擾環(huán)境都對整車(chē)控制器的實(shí)時(shí)性和可靠性提出了重大挑戰，傳統的單任務(wù)循環(huán)式的程序控制模式難以滿(mǎn)足需求，因此作者采用了開(kāi)放源碼的嵌入式操作系統μC/OS-II設計整車(chē)控制器系統軟件。

1 整車(chē)系統結構

所開(kāi)發(fā)的全混合動(dòng)力轎車(chē)是天津市重大專(zhuān)項課題，以長(cháng)城哈佛SUV轎車(chē)為平臺。該車(chē)動(dòng)力系統主要由發(fā)動(dòng)機、交流電動(dòng)機、交流發(fā)電機和高性能的鎳氫電池、行星架動(dòng)力分配機構以及DC-AC逆變器組成。整車(chē)控制器采用總線(xiàn)與發(fā)動(dòng)機管理系統、電機控制器和動(dòng)力電池組管理系統交換信息，并且預留了1路CAN以便后期與車(chē)身系統通信。

整車(chē)控制器根據駕駛員輸入信號，結合電池組狀態(tài)和車(chē)輛當前運行狀態(tài)，根據一定的策略控制各個(gè)子系統的工作，實(shí)現節能減排的目標。系統網(wǎng)絡(luò )拓撲如圖1所示。

2 整車(chē)控制器硬件設計

ECU的硬件設計按照模塊化原則，可分為如下幾個(gè)功能模塊：微控制器模塊、數據采集模塊、功率驅動(dòng)及保護模塊、D／A轉換模塊、電源模塊、通信模塊、顯示及報警接口和標定診斷接口等。采用 Infineon公司的XC164CS微控制器，它基于增強的C166SVZ內核，并在性能上優(yōu)于其他16位微控制器：內部集成DSP功能、擴展的中斷處理能力、強大的片上外設以及高性能片上Flash，如圖2所示。

3 μC/OS-II的移植

μC/OS-II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統采用ANSI C語(yǔ)言編寫(xiě)，具備很好的可讀性和可移植性；對硬件資源要求不高，在大多數8位、16位微控制器上都可以實(shí)現移植。

3.1 μC/OS-II的啟動(dòng)

首先要調用硬件驅動(dòng)程序對硬件進(jìn)行初始化設置，然后調用系統初始化函數OSlnit()初始化μC/OS-II所有的變量和數據結構。

啟動(dòng)μC/OS-II之前建立1個(gè)應用任務(wù)。OSlnit()建立空閑任務(wù)idletask，這個(gè)任務(wù)總是處于就緒態(tài)?？臻e任務(wù)OSTaskIdle()的優(yōu)先級設成最低，即OS_LOWEST_PRIO。多任務(wù)的啟動(dòng)需要用戶(hù)通過(guò)調用OSStart()實(shí)現。當然還有其他設置，這里不再一一介紹。

3.2 μC/OS-II的移植

μC/OS-II操作系統在XC164CS微處理器上的移植主要實(shí)現對3個(gè)文件OS_CPU.H、OS_CPU_C．C、OS_CPU A.ASM的處理。

3.2.1頭文件 INCLUDES.H

INCLUDES.H頭文件應被包含到所有C文件的第1行。盡管包含不相關(guān)文件可能會(huì )增加文件的編譯時(shí)間，但增強了代碼的可移植性。用戶(hù)可以編輯增加自己的頭文件，但必須添加在頭文件列表的最后。

3.2.2 OS_CPU.H文件

OS_CPU.H 文件中包含與處理器相關(guān)的常量、宏和結構體的定義。針對XC164CS處理器，定義堆棧數據類(lèi)型為16位，棧向下遞減；將μC/OS-II控制中斷的2個(gè)宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()定義為微控制器關(guān)閉(SETC)和打開(kāi)(CLRC)中斷的指令；聲明 OS_TASK_SW()函數，中斷服務(wù)程序ISR的入口指向函數OSCtxSw()。

3.2.3 OS CPU A.ASM

μC/OS-II移植時(shí)要求用戶(hù)編寫(xiě)4個(gè)匯編語(yǔ)言函數：OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OSIntCtxSw()和OSTickISR()。

(1)OSStartHighRdy()

調用該函數使處于就緒狀態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)開(kāi)始運行。由于實(shí)時(shí)操作系統是不返回的函數，所以調用后需移去堆棧棧頂的返回地址，然后執行用戶(hù)調用函數 OSTaskSwHook()，最后開(kāi)始運行多任務(wù)，獲得優(yōu)先級最高的任務(wù)的指針，根據這個(gè)指針從任務(wù)堆棧中恢復所有寄存器，恢復完后執行中斷返回，運行就緒態(tài)任務(wù)。

(2)OSCtxSw()

當從低優(yōu)先級的任務(wù)切換到較高優(yōu)先級的任務(wù)時(shí)，調用任務(wù)切換函數 OSCtxSw()保存處理器的內容和任務(wù)指針到當前任務(wù)的任務(wù)堆棧，然后執行用戶(hù)調用函數OSTaskSwHook()，最后從要執行任務(wù)的任務(wù)堆棧里恢復寄存器和堆棧中的內容，執行中斷返回指令開(kāi)始運行新的任務(wù)。

(3)OSIntCtxSw()

當需要在中 斷發(fā)生后切換到更高優(yōu)先級的任務(wù)時(shí)，調用中斷級任務(wù)切換函數OSIntCtxSw()，然后執行用戶(hù)調用函數OSTaskSwHook()。因為該函數是在中斷程序中被調用，所以不需要保存中斷任務(wù)的寄存器；中斷子程序在調用函數OSInExit()時(shí)，將返回地址壓入堆棧，在這里不需要再返回，所以必須從堆棧中清理掉返回地址。

(4)OSTickISR()

OSTickISR()是μC／OS-II中的時(shí)鐘節拍中斷服務(wù)程序。在每個(gè)時(shí)鐘節拍調用該函數，給每個(gè)處于延時(shí)的任務(wù)延時(shí)減1，并檢查所有處于延時(shí)狀態(tài)的任務(wù)是否延時(shí)結束成為就緒任務(wù)。然后調用OSIntExit()，如果有優(yōu)先級更高的任務(wù)就緒，OSIntExit()就會(huì )進(jìn)行任務(wù)調度。OSIntExit()并不返回調用者，而是用新的任務(wù)堆棧中的內容來(lái)恢復CPU現場(chǎng)，由中斷返回執行新的任務(wù)。

3.2.4OS_CPU_C.C

用戶(hù)需要編寫(xiě)6個(gè)C語(yǔ)言函數OSTaskStkInit()、 OSTaskCreateHook()、OSTaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskSatHook()、 OSTimeTickHook()。其中，唯一必要的是OSTaskStkInit()，其他5個(gè)必須聲明，但可以不包含代碼。

OSTaskStkInit() 由任務(wù)創(chuàng )建函數OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調用，在建立每個(gè)任務(wù)的時(shí)候初始化任務(wù)堆棧。開(kāi)始運行這個(gè)任務(wù)就是模擬中斷返回，把初始化后堆棧中保存的值恢復到各個(gè)寄存器。初始化任務(wù)堆棧時(shí)，要傳遞任務(wù)代碼起始指針(Ptask)、參數指針(Pdata)、任務(wù)堆棧棧頂指針。任務(wù)堆棧初始化完成后，返回一個(gè)新的堆棧棧頂指針，OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()將它保存到OSTCB中。

在 OS_CPU_C.C文件中可以創(chuàng )建5個(gè)鉤子函數，使用的前提是配置文件中常量OS_CPU_HOOKS_EN使能。

至此，μC/OS- II操作系統的移植基本完成。

4 整車(chē)控制器軟件多任務(wù)設計

整車(chē)控制器軟件設計以實(shí)時(shí)操作系統作為開(kāi)發(fā)平臺，將應用程序分解成多任務(wù)，簡(jiǎn)化了系統軟件的設計，保證了整車(chē)控制系統的實(shí)時(shí)性，提高了系統的穩定性與可靠性。整個(gè)系統的主程序流程如圖3所示。

4.1 定時(shí)器模塊

定時(shí)器的主要功能是為軟件程序提供基準時(shí)鐘。本應用選擇T5作為時(shí)鐘基準，在初始化函數void GPT_vInit()中完成模塊寄存器配置；中斷服務(wù)程序設置為OSTicklSR()，中斷向量為0x25。通過(guò)建立時(shí)鐘任務(wù)函數 Timer_Int()，調用時(shí)鐘節拍函數OSTimeTick()，實(shí)現定時(shí)器與系統時(shí)鐘的連接。系統時(shí)鐘節拍編程為1 ms，可以減少中斷服務(wù)時(shí)間，提高實(shí)時(shí)性。

4.2 CAN通信模塊

CAN通信模塊功能是實(shí)現整車(chē)控制器與其他節點(diǎn)間的信息傳輸。周期性傳輸，傳輸周期為20 ms，通信速率為250 kbps，中斷調用CAN通信服務(wù)程序。

創(chuàng )建CAN通信模塊任務(wù) CAN_Trans，任務(wù)優(yōu)先級3：

4.3 A／D模塊

A／D模塊功能是完成讀取蓄電池電壓、加速踏板傳感器和節氣門(mén)位置傳感器信號，并進(jìn)行模數轉換，被其他函數調用。

創(chuàng )建A／D轉換模塊任務(wù)ADC_Cony，任務(wù)優(yōu)先級4：

4.4 整車(chē)控制主程序模塊

在混合動(dòng)力汽車(chē)系統各模塊自檢成功后，整車(chē)控制器要求啟動(dòng)電池，進(jìn)入正常EV工作模式。然后通過(guò)判斷檔位，鑰匙開(kāi)關(guān)和油門(mén)踏板等信息，進(jìn)入不同的處理模塊?？刂撇呗园ㄕ?chē)控制策略和能量流管理策略，實(shí)現基于扭矩算法的控制輸出。

創(chuàng )建整車(chē)控制主程序任務(wù)Drive_Ctr，優(yōu)先級9：

OSTaskCreate(Drive_Ctr， (void*)Drive_Ctr[OS_TASK_STK]，9)

這里限于篇幅不再介紹其他模塊，大體過(guò)程相似。

結語(yǔ)

隨著(zhù)汽車(chē)整車(chē)技術(shù)的不斷發(fā)展和法規日益嚴格的要求，汽車(chē)電子系統會(huì )變得越來(lái)越復雜，采用操作系統來(lái)實(shí)現對復雜任務(wù)的管理和協(xié)調，將成為不可避免的趨勢。

本文通過(guò)混合動(dòng)力整車(chē)控制器的軟硬件設計，詳細說(shuō)明了μC／OS-II系統移植過(guò)程，優(yōu)化了系統軟件設計，充分滿(mǎn)足了系統的需求。經(jīng)實(shí)車(chē)試驗測試取得了很好的效果。