μC/OS的任務(wù)調度實(shí)現方法及其在PowerPC上的優(yōu)化

　μC/OS是Jean J.Labrosse開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)多任務(wù)內核，最初是為Motorola 8位處理器68HC11寫(xiě)的。在后來(lái)的相關(guān)著(zhù)作中，作者將代碼移植到了PC上，以便于更多的讀者學(xué)習。μC/OSII繼承了μC/OS的算法，有執行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性強和可擴展性好等特點(diǎn)，被移植到幾乎所有類(lèi)型的CPU上，成為在嵌入式領(lǐng)域非常有影響力的RTOS。然而，由于該實(shí)時(shí)內核是為8位CPU設計的，對于那些具有優(yōu)先級算法硬件指令的CPU，僅做移植是很不夠的。

　　1 基于優(yōu)先級的任務(wù)調度

　　一個(gè)基于優(yōu)先級的實(shí)時(shí)多任務(wù)內核的任務(wù)調度機制需要實(shí)現下面三個(gè)核心的處理功能：

　　◆ 將任務(wù)置于就緒態(tài);

　　◆ 將任務(wù)取消就緒態(tài);

　　◆ 找出最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)。

　　在32位機上運行64個(gè)任務(wù)，可使用兩個(gè)32位的整型變量數組OSRdyTbl [2]，建立一個(gè)64位的任務(wù)就緒態(tài)向量;每一位表示對應優(yōu)先級的任務(wù)是否處于就緒態(tài)，例如OSRdyTbl [0]的第4位為1表示優(yōu)先級為4的任務(wù)處于就緒態(tài)。構造如下的三個(gè)函數，用來(lái)完成設置任務(wù)就緒、取消任務(wù)就緒和尋找當前最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)。

　　void SetTaskRdyBit(INT8U Prio){/*設置任務(wù)就緒態(tài)*/

　　if(Prio>32) OSRdyTbl [1] |= (1 (63Prio) );

　　else OSRdyTbl [0] |= (1 (31Prio) );

　　}

　　void ClrTaskRdyBit(INT8U Prio){ /*取消任務(wù)就緒態(tài)*/

　　if(Prio>32) OSRdyTbl[1] = ~(1 (63Prio) );

　　else OSRdyTbl[0] = ~(1 (31Prio) );

　　}

　　INT8U FindHigheSTRdyTask(void){ /*尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)*/

　　INT32U temp;//中間變量

　　INT8Uprio=0;

　　if(OSRdyTbl[0] != 0){

　　temp = OSRdyTbl[0];//就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高者在OSRdyTbl[0]中

　　}

　　else{

　　temp = OSRdyTbl[1]; //就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高者在OSRdyTbl[1]中

　　prio +=32;

　　}

　　while(temp 0x80000000){//逐位查找就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高者

　　temp =1;

　　prio ++;

　　}

　　return(prio);

　　}

　　上述代碼可在任何處理器上實(shí)現所需的功能，沒(méi)有考慮任何的優(yōu)化和改進(jìn)。通過(guò)這樣的原理性函數，可以更好地理解多任務(wù)內核的任務(wù)調度。

　　尋找最高優(yōu)先級就緒態(tài)任務(wù)的函數調用頻率高，其執行時(shí)間直接影響內核的任務(wù)切換延遲時(shí)間，影響系統實(shí)時(shí)性。上述尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)的代碼，隨當前就緒任務(wù)的優(yōu)先級不同，其循環(huán)次數也不同，導致其運行時(shí)間不確定。

　　2 μC/OS的任務(wù)調度實(shí)現方法

　　μC/OS和μC/OSII是為8位CPU寫(xiě)的，采用8位機算法，支持64個(gè)任務(wù)。使用8個(gè)字節的OSRdyTbl全局數組，表示所有任務(wù)的就緒態(tài)信息：1為任務(wù)就緒，0為非就緒。數組第一個(gè)字節的b0位代表64個(gè)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，最后一個(gè)字節的b7位代表優(yōu)先級最低的空閑任務(wù)，永遠為1。當OSRdyTbl 數組的數據不為0時(shí)(表示對應的8個(gè)任務(wù)中至少有1個(gè)進(jìn)入就緒態(tài))，另一個(gè)單字節全局變量OSRdyGrp 中的相應位要置1。當任務(wù)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，需更新OSRdyGrp和OSRdyTbl中對應的位。

　　尋找最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)時(shí)，μC/OS使用了預先固化的256字節的對照表OSUnMapTbl，給出特定字節值的最低位1所在位的信息。查表算法避免了逐位檢測各優(yōu)先級位引起的執行時(shí)間的不確定性，程序簡(jiǎn)單，執行速度快，與就緒任務(wù)多少和優(yōu)先級無(wú)關(guān)。

　　對于取值0～63的任務(wù)優(yōu)先級，μC/OS將其劃分成高3位的Y和低3位的X，并保存在其任務(wù)控制塊TCB的OSTCBX和OSTCBY中，其對應的OSUnMapTbl的值保存在OSTCBBitY和OSTCBBitX變量中，以提高運算速度。為了避免函數調用所帶來(lái)的額外開(kāi)銷(xiāo)，μC/OS直接用語(yǔ)句實(shí)現如下的三部分功能。

　?、?設置任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)

　　OSRdyGrp |= ptcb>OSTCBBitY;

　　OSRdyTbl[ptcb博OSTCBY] |= ptcb>OSTCBBitX;