基于視覺(jué)傳感器的智能車(chē)攝像頭標定技術(shù)研究(下)
—— Research on Calibration Method for a Smart Car Based on Vision
作者：王建 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系 張曉煒 楊錦 昝鑫 劉小勇 西安交通大學(xué)
時(shí)間：2010-07-16
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
收藏
加入技術(shù)交流群
掃碼加入
和技術(shù)大咖面對面交流
海量資料庫查詢(xún)
(接上期)
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/110961.htm幾何失真校正方法
建模分析
如圖7所示，世界坐標系中的點(diǎn)P(Xw，Yw，Zw)首先經(jīng)過(guò)剛體變換到攝像頭坐標系中的點(diǎn)P(X，Y，Z)。
然后再從攝像頭坐標系到理想的圖像坐標系的透視變換。
圖8是一鏡頭理想成像原理圖，圖中左邊的直線(xiàn)是目標，右邊的直線(xiàn)是目標所成的象。從圖中可以看出，目標中心點(diǎn)O點(diǎn)成象于象的中心O′點(diǎn)，目標上不同的兩點(diǎn)A點(diǎn)和B點(diǎn)成象于A(yíng)′和B′點(diǎn)，且有
。但大視場(chǎng)角使得廣角鏡頭不能再等效為理想透鏡，而是一個(gè)焦距隨著(zhù)目標離光軸距離增大而減小的成象系統。根據牛頓成象定理，目標高度r與對應象高r′之間的計算關(guān)系為
。在物距m一定的情況下，焦距f愈小，象高r′愈小。這樣，隨著(zhù)目標離光軸距離r的增加，焦距f隨著(zhù)減小，所成圖象就產(chǎn)生了桶形失真。由以上的分析可看出，桶形失真可以看成像素點(diǎn)向心徑向收縮，且隨著(zhù)目標距光軸距離r的增加，收縮率增大。因此，如果使失真圖象中的像素離心徑向按不同膨脹率增大，即可實(shí)現幾何失真校正。
評論