基于視覺(jué)傳感器的智能車(chē)攝像頭標定技術(shù)研究(下)

　　實(shí)驗方法

　　情況(1)：攝像頭俯角小，雖有桶形失真，但關(guān)鍵區域處于圖像中部。如圖9所示。分段逆透視變換適用于這種情況。

　　若忽略桶形失真，即讓U=Xu+Center_u，V=Yu +Center_v(注意圖7中圖像原點(diǎn)Ouv在攝像頭坐標系中坐標為(- Center_u，- Center_v，f))，則由公式1和公式2可知，

　　由于Zw=0，上式又可寫(xiě)成:

　　反解Xw，Yw，可得:

　　上式又可寫(xiě)成:

　　理論上根據4個(gè)點(diǎn)m1-m8就可以有一組解。

　　實(shí)驗步驟如下：以車(chē)頭為原點(diǎn)，在車(chē)頭前選取8個(gè)點(diǎn)，如圖10所示(單位：cm)。 選點(diǎn)要求范圍盡量大，跑道經(jīng)常出現的區域，但又不能處于攝像頭輸出圖像邊緣區域;從圖9中讀出各點(diǎn)像素坐標(a，b);根據分辨率將各像素坐標轉換為單片機圖像坐標，這是一個(gè)線(xiàn)性變換;將8個(gè)點(diǎn)分成near、middle、far三組，每組4個(gè)點(diǎn)，根據式6可求出三組解。