基于磁場(chǎng)檢測的尋線(xiàn)小車(chē)傳感器布局研究

　　(2)注意到當時(shí)，A一定在載流導線(xiàn)的左側;當時(shí)，A、B分列載流導線(xiàn)兩側;當時(shí)，B一定在載流導線(xiàn)的右側。因此： 

　　另兩個(gè)量可通過(guò)(11)式解得。

　　當道路不是直線(xiàn)時(shí)，因為垂直線(xiàn)圈中的感應電壓在導線(xiàn)兩側衰減得比較快，所以遠處載流導線(xiàn)的形狀對它的影響較小。圖7是在h=0.1m時(shí)，通過(guò)數值仿真獲得的直道、1m半徑彎道、0.5m半徑彎道的BX的曲線(xiàn)，可見(jiàn)，半徑大小對BX的影響基本可以忽略，因此上述推導仍然可以近似成立。

　　綜上，通過(guò)并排放置的兩個(gè)垂直線(xiàn)圈，可以確定載流導線(xiàn)與兩個(gè)垂直線(xiàn)圈連線(xiàn)交點(diǎn)在小車(chē)坐標系中的位置。

　　基于混合布置的道路估計

　　道路形狀的變化對BX沒(méi)有太大的影響，但是對BZ的影響怎么樣呢?圖8顯示了通過(guò)有限元數值仿真獲得的當h=0.1m時(shí)，直道上、半徑分別為1m、0.5m的彎道上BZ隨x的變化曲線(xiàn)(其中0.4以左是彎道內側)。從圖中可見(jiàn)，彎道半徑對彎道內側不太靠近導線(xiàn)地方的BZ有近乎線(xiàn)性的影響，并且這種影響在相應的區域(圖中的0~0.35區間)幾乎不改變。因此，考慮在對稱(chēng)安裝的垂直線(xiàn)圈旁邊同時(shí)附帶安裝一個(gè)水平線(xiàn)圈，構成混合布置的檢測方式，比如在A(yíng)、B兩點(diǎn)。

　　假如A兩點(diǎn)水平線(xiàn)圈在某一位置實(shí)際的感應電動(dòng)勢的有效值為U'AZ。另外，根據(4)式，可以推出在該位置上，相應長(cháng)直載流導線(xiàn)激發(fā)的感應電動(dòng)勢的有效值U'AZ為：