詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

在目前的 RTOS 中，主要有兩種比較流行的編程方法，接下來(lái)我將通過(guò)偽代碼的方式來(lái)講解下這兩種編程方式。

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main函數中初始化硬件和RTOS，創(chuàng )建所有任務(wù)

這種方法是在 main 函數中將硬件初始化，RTOS 系統初始化，所有任務(wù)都創(chuàng )建好，最后啟動(dòng) RTOS 的調度器，開(kāi)始多任務(wù)的調度。

偽代碼如下所示：

程序說(shuō)明如下：

(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無(wú)誤。

(2)、RTOS 系統初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng )建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。

(3)、創(chuàng )建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng )建好，但還不會(huì )進(jìn)入調度，因為這個(gè)時(shí)候 RTOS 的調度器還沒(méi)有開(kāi)啟。

(4)、啟動(dòng) RTOS 調度器，開(kāi)始任務(wù)調度。這個(gè)時(shí)候調度器就從剛剛創(chuàng )建好的任務(wù)中選擇一個(gè)優(yōu)先級最高的任務(wù)開(kāi)始運行。

(5)(6)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C 函數，函數體必須有阻塞的情況出現，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權恰好是最高）會(huì )一直在 while 循環(huán)里面執行，導致其它任務(wù)沒(méi)有執行的機會(huì )。

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main函數中初始化硬件和RTOS，創(chuàng )建啟動(dòng)任務(wù)

這種方法是在 main 函數中將硬件和 RTOS 系統先初始化好，然后創(chuàng )建一個(gè)啟動(dòng)任務(wù)后就啟動(dòng)任務(wù)調度器，然后在啟動(dòng)任務(wù)里面創(chuàng )建各種應用任務(wù)，當所有任務(wù)都創(chuàng )建成功后，啟動(dòng)任務(wù)把自己刪除。

偽代碼如下所示：

程序說(shuō)明如下：

(1)、硬件初始化。來(lái)到硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無(wú)誤。

(2)、RTOS 系統初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng )建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。

(3)、創(chuàng )建一個(gè)開(kāi)始任務(wù)。然后在這個(gè)初始任務(wù)里面創(chuàng )建各種應用任務(wù)。

(4)、啟動(dòng) RTOS 調度器，開(kāi)始任務(wù)調度。這個(gè)時(shí)候調度器就去執行剛剛創(chuàng )建好的初始任務(wù)。

(5)、我們通常說(shuō)任務(wù)是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C函數，但是因為初始任務(wù)的特殊性，它不能是無(wú)限循環(huán)的，只執行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng )建我們需要的各種任務(wù)。

(6)、創(chuàng )建任務(wù)。每創(chuàng )建一個(gè)任務(wù)后它都將進(jìn)入就緒態(tài)，系統會(huì )進(jìn)行一次調度，如果新創(chuàng )建的任務(wù)的優(yōu)先級比初始任務(wù)的優(yōu)先級高的話(huà)，那將去執行新創(chuàng )建的任務(wù)，當新的任務(wù)阻塞時(shí)再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續執行。反之，則繼續往下創(chuàng )建新的任務(wù)，直到所有任務(wù)創(chuàng )建完成。

(7)、各種應用任務(wù)創(chuàng )建完成后，初始任務(wù)自己關(guān)閉自己，使命完成。

(8)(9)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C 函數，函數體必須有阻塞的情況出現，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權恰好是最高）會(huì )一直在 while 循環(huán)里面執行，其它任務(wù)沒(méi)有執行的機會(huì )。

那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時(shí)沒(méi)發(fā)現。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶(hù)選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認使用第二種