詳解CAN總線(xiàn)：CAN總線(xiàn)通信優(yōu)先級機制

在詳解CAN總線(xiàn)：CAN總線(xiàn)報文格式—數據幀文章中，講解到仲裁段。仲裁段用于寫(xiě)明需要發(fā)送到目的CAN節點(diǎn)的地址、確定發(fā)送的幀類(lèi)型（當前發(fā)送的是數據幀還是遙控幀），并確定發(fā)送的幀格式是標準幀還是擴展幀。

本篇文章將講解仲裁段的另一個(gè)重要功能：通信優(yōu)先級。

在CAN總線(xiàn)空閑態(tài)，最先開(kāi)始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權。多個(gè)單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送時(shí)，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開(kāi)始進(jìn)行仲裁，連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發(fā)送。所以，幀ID值越小，優(yōu)先級越高。

仲裁的過(guò)程如下圖所示：

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數據幀和遙控幀的優(yōu)先級

具有相同 ID 的數據幀和遙控幀在總線(xiàn)上競爭時(shí)，數據幀優(yōu)先級高，因為數據幀仲裁段的最后一位（RTR）為顯性位具有優(yōu)先權，可繼續發(fā)送。

數據幀和遙控幀的仲裁過(guò)程如下圖所示：

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標準格式和擴展格式的優(yōu)先級

標準格式 ID 與具有相同 ID 的遙控幀或者擴展格式的數據幀在總線(xiàn)上競爭時(shí)，標準格式的 RTR 位為顯性位優(yōu)先級更高，優(yōu)先發(fā)送。

標準格式和擴展格式的仲裁過(guò)程如下圖所示：