詳解CAN總線(xiàn)：CAN總線(xiàn)報文格式—錯誤幀

CAN總線(xiàn)上傳輸的信息稱(chēng)為報文，當總線(xiàn)空閑時(shí)任何連接的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新的報文。

CAN通信是通過(guò)以下5種類(lèi)型的幀進(jìn)行的：

• 數據幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過(guò)載幀 

• 幀間隔

另外，數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個(gè)位的標識符（Identifier: 以下簡(jiǎn)稱(chēng) ID）， 擴展格式有 29 個(gè)位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫(xiě)5篇文章，分別詳細介紹這5種類(lèi)型的CAN總線(xiàn)報文格式，本篇博文將詳細講解CAN錯誤幀格式，創(chuàng )作不易，請各位朋友多多點(diǎn)贊、收藏、關(guān)注支持~

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錯誤幀格式

錯誤幀由錯誤標志（Error Flag）和錯誤界定符（Error Delimiter）組成。

接收節點(diǎn)發(fā)現總線(xiàn)上的報文有錯誤時(shí)，將自動(dòng)發(fā)出活動(dòng)錯誤標志，它是6個(gè)連續的顯性位。其他節點(diǎn)檢測到活動(dòng)錯誤標志后發(fā)送錯誤認可標志，它由6個(gè)連續的隱性位組成。由于各個(gè)接收節點(diǎn)發(fā)現錯誤的時(shí)間可能不同，所以總線(xiàn)上實(shí)際的錯誤標志可能由6~12個(gè)顯性位組成。

錯誤界定符由 8 個(gè)位的隱性位構成。當錯誤標志發(fā)生后，每一個(gè)CAN 節點(diǎn)監視總線(xiàn)，直至檢測到一個(gè)顯性電平的跳變。此時(shí)表示所有的節點(diǎn)已經(jīng)完成了錯誤標志的發(fā)送，并開(kāi)始發(fā)送8個(gè)隱性電平的界定符。

如下所示：

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主動(dòng)錯誤標志和被動(dòng)錯誤標志

 錯誤標志包括主動(dòng)錯誤標志和被動(dòng)錯誤標志兩種。

• 主動(dòng)錯誤標志：處于主動(dòng)錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時(shí)輸出的錯誤標志，6 個(gè)位的顯性位；

• 被動(dòng)錯誤標志：處于被動(dòng)錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時(shí)輸出的錯誤標志，6 個(gè)位的隱性位。

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錯誤幀種類(lèi)

錯誤幀共有 5 種，多種錯誤可能同時(shí)發(fā)生，種類(lèi)如下所示：

• 位錯誤

• 填充錯誤

• CRC 錯誤

• 格式錯誤

• ACK 錯誤

錯誤的種類(lèi)、錯誤的內容、錯誤檢測幀和檢測單元如下表所示：

重點(diǎn)聊一聊位錯誤和格式錯誤。

位錯誤特性如下所示：

• 位錯誤由向總線(xiàn)上輸出數據幀、遙控幀、錯誤幀、過(guò)載幀的單元和輸出 ACK 的單元、輸出錯誤的單元來(lái)檢測；

• 在仲裁段輸出隱性電平，但檢測出顯性電平時(shí)，將被視為仲裁失利，而不是位錯誤；

• 在仲裁段作為填充位輸出隱性電平時(shí)，但檢測出顯性電平時(shí)，將不視為位錯誤，而是填充錯誤；

• 發(fā)送單元在 ACK 段輸出隱性電平，但檢測到顯性電平時(shí)，將被判斷為其它單元的 ACK 應答，而非位錯誤；

• 輸出被動(dòng)錯誤標志（6 個(gè)位隱性位）但檢測出顯性電平時(shí)，將遵從錯誤標志的結束條件，等待檢測出連續相同 6 個(gè)位的值（顯性或隱性），并不視為位錯誤。

格式錯誤特性如下所示：

• 即使接收單元檢測出 EOF（7 個(gè)位的隱性位）的最后一位（第 8 個(gè)位）為顯性電平，也不視為格式錯誤；

• 即使接收單元檢測出數據長(cháng)度碼（DLC）中 9～15 的值時(shí)，也不視為格式錯誤。

發(fā)送單元發(fā)送完錯誤幀后，將再次發(fā)送數據幀或遙控幀，錯誤標志輸出時(shí)序如下表所示：