詳解CAN總線(xiàn)：CAN協(xié)議分層結構及功能

CAN協(xié)議涵蓋了 ISO 規定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數據鏈路層及物理層如下表所示。

CAN 協(xié)議中關(guān)于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數據鏈路層及物理層，具體定義如下圖所示。

數據鏈路層分為 MAC 子層和 LLC 子層，MAC 子層是 CAN 協(xié)議的核心部分。

數據鏈路層的功能是將物理層收到的信號組織成有意義的消息，并提供傳送錯誤控制等傳輸控制的流程。具體地說(shuō)，就是消息的幀化、仲裁、應答、錯誤的檢測或報告。數據鏈路層的功能通常在 CAN 控制器的硬件中執行。

在物理層定義了信號實(shí)際的發(fā)送方式、位時(shí)序、位的編碼方式及同步的步驟。

具體地說(shuō)，信號電平、通信速度、采樣點(diǎn)、驅動(dòng)器和總線(xiàn)的電氣特性、連接器的形態(tài)等均未定義（驅動(dòng)器及總線(xiàn)的電氣特性等在博世公司的 CAN 規格書(shū)中沒(méi)有定義。但在 CAN 的 ISO 標準（ISO11898、ISO11519-2 等）中分別定義了總線(xiàn)及驅動(dòng)器的電氣特性等），這些必須由用戶(hù)根據系統需求自行確定。