機器人關(guān)節對電機有什么要求？

機器人驅動(dòng)系統是利用各種電動(dòng)機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅動(dòng)機器人本體以獲得機器人的各種運動(dòng)的執行機構。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機，尤其是要求快速響應時(shí)，微型電機必須具有較高的可靠性和穩定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。機器人關(guān)節驅動(dòng)電機的要求如下：

1．快速性：微型電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應短。響應指令信號的時(shí)間愈短，電機伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好。

2．起動(dòng)轉矩慣量比大 在驅動(dòng)負載的情況下，要求機器人的微型電機的起動(dòng)轉矩大，轉動(dòng)慣量小。

3．控制特性的連續性和直線(xiàn)性，隨著(zhù)控制信號的變化，電動(dòng)機的轉速能連續變化，有時(shí)還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

5．體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

6．能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時(shí)間內承受過(guò)載。

超聲波電機具有體積小、結構精、大力矩的顯著(zhù)特單，使得其成為一種較為理想的直接驅動(dòng)機器人關(guān)節執行器。同時(shí)，超聲電機的快速響應特性和低噪音運轉，也是用其來(lái)研制機器人的優(yōu)勢。其次，超聲電機的自鎖力矩大，可以實(shí)現斷電后仍然精確自鎖定位的功能。