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慣性平臺
慣性平臺 文章 進(jìn)入慣性平臺技術(shù)社區
混合靈敏度H∞控制在平臺穩定回路上的應用
- 慣性平臺穩定回路的控制普遍采用雙閉環(huán)PID控制策略。本文在考慮到系統建模中的不確定性和負載擾動(dòng)，基于數學(xué)模型，將控制器設計問(wèn)題轉化為H∞魯棒控制標準型問(wèn)題，通過(guò)選取適當的權函數并求解Riccati方程得到控制器參數。最后，通過(guò)實(shí)驗證明所提出的H∞魯棒控制策略具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。
- 關(guān)鍵字： 慣性平臺 穩定回路 雙閉環(huán)PID控制 202101
四軸平臺奇異點(diǎn)機理分析
- 針對平臺系統需要滿(mǎn)足載體做大機動(dòng)飛行的背景下，因奇異點(diǎn)的存在導致回路穩定性惡化的問(wèn)題，對四軸平臺的運動(dòng)機理進(jìn)行了研究分析。對于平臺式慣導系統而言，當四軸平臺外框軸旋轉±90°時(shí)，隨動(dòng)框軸與內框軸由原本的共線(xiàn)關(guān)系變成了正交關(guān)系，隨動(dòng)框的伺服隨動(dòng)作用便趨近于0，我們一般稱(chēng)之為奇異點(diǎn)。為此，本文在理論上推導了奇異點(diǎn)處無(wú)法工作的原理，并證明了奇異點(diǎn)的唯一性，為對四軸平臺穩定性更進(jìn)一步的研究提供了強有力的保障。
- 關(guān)鍵字： 慣性平臺 奇異點(diǎn) 四軸平臺 202202
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慣性平臺介紹
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