基于激光掃描原理的路徑檢測方案
作者：陳妮亞 林位騰 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院
時(shí)間：2009-06-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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賽道引導線(xiàn)的基本檢測原理
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/95474.htm如圖3所示，示波器的CH1接掃描同步信號，同步信號一個(gè)周期代表著(zhù)兩個(gè)掃描周期：高電平部分為從左到右掃描，低電平部分反之。通道CH2為I/V電路輸出的光強信號波形，由實(shí)驗可知，此波形中凹槽的寬度、位置與賽道中央黑色引導線(xiàn)的寬度、位置相對應，改變掃描線(xiàn)與引導線(xiàn)的相對位置，凹槽的位置也相應改變。值得注意的是，隨著(zhù)同步信號的高低電平變化，凹槽的位置呈水平鏡像翻轉。
實(shí)驗得出：光強信號的幅值是不穩定的，與賽道的反射率有關(guān)：反射率大時(shí)，光敏二極管輸出的電流相對較大，信號的幅值也相對較高，反之亦然，此外，與引導線(xiàn)對應的波形凹槽部分，其幅度也只有十幾毫伏，基于這兩種原因，如果簡(jiǎn)單地使用閾值比較器，不能穩定地檢測引導線(xiàn)。通過(guò)分析信號波形，我們可以發(fā)現引導線(xiàn)信號(即波形中的凹槽部分)的兩個(gè)特點(diǎn)：
- 電壓變化率(du/dt)最大，分別出現在引導線(xiàn)的兩側;
- 引導線(xiàn)信號的寬度與實(shí)際寬度呈對應關(guān)系。
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