采用PCI9052設計PCI總線(xiàn)運動(dòng)控制卡

PCI總線(xiàn)是一種先進(jìn)的高性能32／64位地址數據復用局部總線(xiàn)，可以同時(shí)支持多組外圍設備。實(shí)現PCI總線(xiàn)接口的方法主要有兩種：一是采用CPLD或FPGA設計PCI接口，這種方法比較靈活，但是其難度較大，設計周期也較長(cháng)。二是采用專(zhuān)用的PCI接口芯片，可以大大減少設計者的工作量，從而縮短開(kāi)發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)成本。本運動(dòng)控制卡采用PLX公司的PCI9052接口芯片進(jìn)行設計，該芯片符合PCI2.1規范。

與ISA總線(xiàn)相比，PCI總線(xiàn)支持三個(gè)物理空間：存儲器地址空間、I/O地址空間和配置空間。配置空間是PCI特有的一個(gè)空間，所有的PCI設備都必須提供配置空間。PCI9052包含一個(gè)用于加載配置信息的串行EEPROM接口，用于裝載一個(gè)特定適配設備信息。串行EEPROM中存儲了PCI9052的重要的配置信息，如設備號、制造商號、設備類(lèi)型號、局部空間基地址以及局部空間描述符等信息。PCI9052對EEPROM型號的要求是比較嚴格的，可以使用的包括HolTek的HT93LC46,MicroChip的93LC46B等。

在ISA模式下，EEPROM的使用是必需的，為使PC I9052正常工作在ISA模式下，首先應確保EEPEOM能被找到，并且將PCI9052的第68管腳接低電平。EEPROM的內容非常重要，它直接關(guān)系到整個(gè)板卡能否正常工作，在設計時(shí)要特別注意。

運動(dòng)控制芯片

傳統的運動(dòng)控制器多采用嵌入式高性能單片機或DSP來(lái)實(shí)現，但系統集成度不夠高，電路復雜，且軟、硬件研制周期長(cháng)。采用專(zhuān)用運動(dòng)控制器可以提高系統集成度、插補速度及可靠性，同時(shí)簡(jiǎn)化電路，縮短開(kāi)發(fā)周期。

目前市場(chǎng)上有多種運動(dòng)控制器，如美國的PMD公司以及日本的NOVA、KYOPAL、SEEK公司的產(chǎn)品。本設計采用NOVA公司的MCX312，它能同時(shí)控制獨立兩個(gè)伺服電機或步進(jìn)電機的運動(dòng)控制芯片。以脈沖串的形式輸出，能對伺服電機和步進(jìn)電機進(jìn)行位置控制、插補驅動(dòng)、速度控制等。

● 獨立二軸驅動(dòng)

一個(gè)芯片可分別控制2個(gè)電機驅動(dòng)軸的運動(dòng)。每個(gè)軸都可以進(jìn)行定速驅動(dòng)，直線(xiàn)加/減速驅動(dòng)，S曲線(xiàn)驅動(dòng)等，2軸的性質(zhì)相同；輸出驅動(dòng)脈沖的范圍為1PPS～4MPPS，使用16MHz時(shí)鐘時(shí)，輸出脈沖頻率精度小于