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EEPW首頁(yè) > 工控自動(dòng)化 > 設計應用 > 四足機器人中多傳感器信息融合的應用

四足機器人中多傳感器信息融合的應用

作者: 時(shí)間:2015-07-22 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏

  5結論

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/277624.htm

  為提高仿生四足在復雜、動(dòng)態(tài)環(huán)境下對障礙物位置信息的感知能力,本文針對仿生四足在結構化路面上以Walk步態(tài)行走的情況,將雙目視覺(jué)和超聲測距獲取的障礙物距離信息進(jìn)行融合研究。仿真實(shí)驗結果表明:濾波后的距離信息的估計值曲線(xiàn)很好地跟蹤了真實(shí)值曲線(xiàn),說(shuō)明卡爾曼濾波算法發(fā)揮了出色的濾波作用;與融合前相比,融合處理后的距離信息的估計值的方差明顯減小,說(shuō)明融合處理后獲得的障礙物的位置信息更加準確,且測量精度為4.6 cm,滿(mǎn)足了的應用要求。

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