四足機器人中多傳感器信息融合的應用
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5結論
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/277624.htm為提高仿生四足機器人在復雜、動(dòng)態(tài)環(huán)境下對障礙物位置信息的感知能力，本文針對仿生四足機器人在結構化路面上以Walk步態(tài)行走的情況，將雙目視覺(jué)傳感器和超聲測距傳感器獲取的障礙物距離信息進(jìn)行融合研究。仿真實(shí)驗結果表明：濾波后的距離信息的估計值曲線(xiàn)很好地跟蹤了真實(shí)值曲線(xiàn)，說(shuō)明卡爾曼濾波算法發(fā)揮了出色的濾波作用;與融合前相比，融合處理后的距離信息的估計值的方差明顯減小，說(shuō)明融合處理后獲得的障礙物的位置信息更加準確，且測量精度為4.6 cm，滿(mǎn)足了機器人的應用要求。
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