BigDog機器人：基于傳感器的人類(lèi)能力增強

雖然外在感覺(jué)以更單向的方式涉及物體與空間，但本體感覺(jué)Massumi認為代表了“沒(méi)有圖像的身體的”空間感，而內在感覺(jué)完全是臨時(shí)性的。雖然動(dòng)作必須被中斷，以便被眼睛捕捉到而成為圖像，但本體靈敏度通過(guò)運動(dòng)而存在，因此更接近在真實(shí)過(guò)去和真實(shí)未來(lái)之間存在的由身體“變成的”虛擬空間。Massumi稱(chēng)之為事件，由純關(guān)系表征，并充滿(mǎn)潛力和變形能量。作為內在的內心感覺(jué)與時(shí)間的關(guān)聯(lián)程度超過(guò)空間，因為它是暫停的感覺(jué)，將中斷作用-反作用過(guò)程，在此期間來(lái)自感覺(jué)的輸入經(jīng)過(guò)我們大腦的詳細描述而變得具有空間感。

動(dòng)態(tài)平衡是身體或細胞的一種能力，在遇到外部變化時(shí)它能在內部環(huán)境中尋求并保持平衡或穩定的狀態(tài)。

適應地形

板載計算機同時(shí)執行低層和高層控制功能。低層控制系統操縱關(guān)節處的位置和力量服。高層控制系統協(xié)調腿的行為來(lái)調節身體在移動(dòng)過(guò)程中的速度、姿勢和高度?？刂葡到y還通過(guò)調節地面互作用力來(lái)保持支撐、推力和牽引力。

BigDog以?xún)煞N方式來(lái)適應地面。它通過(guò)調整身體高度和姿勢來(lái)適應局部地勢，并調整腳步步伐來(lái)補償機器人身體的方向和相對于重力的地平面?？刂葡到y在爬坡時(shí)依靠四足前進(jìn)，在下坡時(shí)使身體后傾，在沿等高線(xiàn)行走時(shí)向側面傾斜?？刂葡到y通過(guò)細微調整身體姿勢來(lái)適應小至中等的斜坡，另外再通過(guò)調整步態(tài)和使用更小步距來(lái)適應超過(guò)45度的陡坡。許多這些仿真結果都在真實(shí)的BigDog機器人上得到了再現，除了非常陡的爬坡外，因為此時(shí)實(shí)際牽引力限制了性能。

激光雷達跟蹤

激光雷達跟隨穿著(zhù)特殊背心的引路人(照片由Boston Dynamics提供)

BigDog不用直接驅動(dòng)也不用GPS就能跟隨引路人：

—引路人穿戴反光標志
—較弱的激光雷達用于定位引路人并產(chǎn)生控制信號
—BigDog以近似固定距離跟隨

BigDog的未來(lái)

設計師正在繼續努力，希望機器人能應對更粗糙的地形、具有更好的自動(dòng)恢復功能、更安靜的操作和更高的自治性。請繼續留意BigDog的更多奇遇！