基于SLH89F5162的智能清潔機器人

電機驅動(dòng)模塊為清潔機器人的行駛提供動(dòng)力，機器人啟動(dòng)、行駛和剎車(chē)時(shí)電機都會(huì )需要較大的驅動(dòng)電流，該模塊必須能夠提供足夠的電流并保證發(fā)熱量不會(huì )太大。本系統選用了驅動(dòng)芯片L298N.

L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續工作電流為2A；額定功率25W.內含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅動(dòng)器，可以用來(lái)驅動(dòng)直流電動(dòng)機和步進(jìn)電動(dòng)機、繼電器線(xiàn)圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅動(dòng)電機，該芯片可以驅動(dòng)一臺兩相步進(jìn)電機或四相步進(jìn)電機，也可以驅動(dòng)兩臺直流電機。

引腳J1可用于輸入PWM脈寬調制信號對電機進(jìn)行調速控制。（如果無(wú)須調速可將兩引腳接5V，使電機工作在最高速狀態(tài)。）實(shí)現電機正反轉也很容易，輸入信號端IN1接高電平輸入端IN2接低電平，電機M1正轉。（如果信號端IN1接低電平，IN2接高電平，電機M1反轉）控制另一臺電機是同樣的方式，輸入信號端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機M2正轉。（反之則反轉），PWM信號端A控制M1調速，PWM信號端B控制M2調速?？蓞⒖急?-2：


表2-2驅動(dòng)模塊控制表

清潔機器人必須知道自身位置，在特定位置或區域進(jìn)行特定的動(dòng)作，完成對房間的吸塵任務(wù)。它需要通過(guò)傳感器進(jìn)行障礙檢測，并將障礙物信息傳送給MCU，進(jìn)行決策，最終完成全區域路徑覆。障礙探測是指由各種傳感器組成的傳感器陣列對周?chē)粗h(huán)境進(jìn)行探測。整個(gè)傳感器陣列就像是清潔機器人的“眼睛”，收集周?chē)粗h(huán)境的某些信息。清潔機器人中的傳感器數量比較多，相關(guān)的有用于環(huán)境感知的傳感器、自身定位傳感器，種類(lèi)繁多，將這些傳感器的信息有效融合是一個(gè)重要問(wèn)題。

方案l：避障用激光傳感器，激光傳感器是一種利用激光技術(shù)進(jìn)行測量的新型傳感器。它由激光器、激光檢測器和測量電路組成，具有能實(shí)現無(wú)接觸遠距離測量、速度快、精度高、量程大、抗光、電干擾能力強等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是激光傳感器價(jià)格昂貴，外接電路設計十分復雜，不適合小車(chē)的需要，因此放棄該方案。

方案2：避障用超聲波傳感器，超聲波傳感器是一種利用超聲波的特性研究的測量傳感器。它主要由壓電晶片組成，用來(lái)發(fā)射和接收超聲波。超聲波在空氣里傳播時(shí)，會(huì )因不同介質(zhì)的聲阻抗不同而產(chǎn)生反射，因此測量發(fā)射接收信號間的時(shí)間差，可以得到障礙物的距離，該信號經(jīng)過(guò)運算放大器，傳送給控制芯片LPC2132，LPC2132發(fā)出控制信號改變小車(chē)的轉向，作出對障礙物的正確判斷。超聲波傳感器的優(yōu)點(diǎn)是反應速度靈敏，可測距離遠，收到外界的干擾小，缺點(diǎn)是超聲波在小空間不同方向里會(huì )進(jìn)行多次反射，當和障礙物形成一定角度時(shí)，會(huì )發(fā)生鏡面反射，產(chǎn)生幻影，從而動(dòng)作混亂。

方案3：避障用紅外光電開(kāi)關(guān)。紅外發(fā)射器發(fā)出紅外線(xiàn)，遇到障礙物后，光線(xiàn)反射回來(lái)，接受的光感三極管導通，單片機接受到相應的電平信號。其優(yōu)點(diǎn)是對近距離的障礙物反應速度靈敏，信號之間抗干擾能力強，缺點(diǎn)是距離要求近，容易受自然光的影響。經(jīng)過(guò)傳感器性?xún)r(jià)比和課題實(shí)際要求的綜合分析，超聲避障實(shí)現方便，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機器人常用的避障方法，因此我們選擇超聲波傳感器作為機器人的眼睛［5］。

本系統中采用了US-100超聲波測距模塊，可實(shí)現2cm~4.5m的非接觸測距功能，擁有2.4~5.5V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器對測距結果進(jìn)行校正，同時(shí)具有GPIO，串口等多種通信方式，內帶看門(mén)狗，工作穩定可靠。

遙控可以使機器人的操作更加方便，本系統中要通過(guò)智能手機遙控機器人，而智能手機的信號正是通過(guò)藍牙發(fā)出，因此只需在機器人上安裝藍牙模塊。由于機器人只接受數據，不發(fā)送數據，所以只需藍牙的從機模塊即可。

本系統中采用了型號為HC-06的藍牙模塊，其中編號06就表示其為從機模塊，在藍牙模塊的命名規則中偶數命名的型號出廠(chǎng)時(shí)就確定了從機，并無(wú)法更改。用戶(hù)不可以自己切換主機或者從機，用戶(hù)可以空過(guò)AT指令集對藍牙模塊進(jìn)行配置，AT指令集較少，包括修改藍牙名（限于從機），修改密碼，修改波特率，詢(xún)問(wèn)版本號等幾個(gè)基本功能。