基于LabVIEW的6-DOF并聯(lián)機器人控制系統
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總結
本文課題內容涉及虛擬儀器技術(shù)、運動(dòng)控制技術(shù)、機器人技術(shù)以及諸多LabVIEW編程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI開(kāi)發(fā)平臺的“六自由度并聯(lián)機器人控制系統”，本系統具有高可靠性、高精度、高運算速度、高智能化、友好的人機交互能力等特點(diǎn)。獨立開(kāi)展了一系列運動(dòng)控制研究與應用軟件編制工作，本系統主要特點(diǎn)如下：
?。?）將虛擬儀器拓展到并聯(lián)機器人的自動(dòng)控制領(lǐng)域，充分利用LabVIEW 圖形化語(yǔ)言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相關(guān)的NI工具包開(kāi)發(fā)應用程序，構成了一種基于模型的開(kāi)放式運動(dòng)控制系統，不但使系統具有極好的人機交互性、直觀(guān)性和齊全的功能，而且縮短了開(kāi)發(fā)周期，降低了開(kāi)發(fā)成本和硬件成本，為機器人走向社會(huì )奠定了基礎。
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