磁阻傳感器在機器人玩具控制系統中的應用

　　圖2和圖3分別是HMC1022內部電橋和置位/復位電路電路設計。

　　圖2

　　圖3

　　1.2 磁阻傳感器工作原理

　　HMC的輸出電壓為磁場(chǎng)強度為0時(shí)傳感器的輸出。所以當U0為0時(shí)， Uout正比于磁場(chǎng)強度B。如圖4，假設機器人處于水平面上，X為機器人行進(jìn)方向，Y為水平面上垂直X的方向向右（即X順時(shí)針轉90），地里北極方向和地磁北極方向如圖所示。H為地磁場(chǎng)，Hx、Hy分別是H在X、Y方向的水平分量， β為機器人行進(jìn)方向和地磁北極方向的夾角， γ為地磁北極和地理北極方向的夾角，K就是機器人行進(jìn)方向與地理北極方向之間的夾角，也就是我們最終要求的角度。（此處的β、γ、 K都是由前者出發(fā)順時(shí)針到達后者的角度）由圖可明顯看出，K= β-γ。而在地球上不同方位的γ可查表得出，所以關(guān)鍵就是求得 。由磁阻傳感器可以得出Hx、Hy，（此處忽略了機器人在Z軸方向的傾斜，所以二維傳感器就夠用了），。

　　圖4