深圳威科達VB伺服在匣式電纜成圈機擺桿中的應用
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線(xiàn)纜從主動(dòng)放線(xiàn)架放出后，經(jīng)過(guò)張力裝置儲線(xiàn)器繞到成圈機的膨脹芯軸上去。
當達到了設定長(cháng)度時(shí)，成圈機即自動(dòng)停車(chē)。將下托盤(pán)降低，并將移動(dòng)臺上的包裝紙推到圈線(xiàn)下面，圈線(xiàn)自動(dòng)落入紙匣中。
移動(dòng)臺退出后，下托盤(pán)升至工作位置，開(kāi)始下一圈的繞線(xiàn)。
整個(gè)流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線(xiàn)張力由儲線(xiàn)器張力臂控制恒定，并保證主動(dòng)放線(xiàn)架同步。如圖:
電纜繞線(xiàn)機械結構圖
1．工藝要求：
a. 擺桿與成圈機收線(xiàn)輪同步，電纜密集度要均勻；
b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，預留中間出線(xiàn)孔，出線(xiàn)孔位置要一致，不能被電纜壓住，為2段速運行,直到到達預定米數停機。
2．伺服功能要求：
a.位置控制模式，追蹤成圈機收線(xiàn)輪的速度，以達到速度同步和電纜密度的要求；
b.速度切換功能，30圈為一周期并預留出線(xiàn)孔位置。
3．控制方案及調試說(shuō)明：
成圈機收線(xiàn)輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機收線(xiàn)輪調速作用，擺桿用的威科達VB系列伺服驅動(dòng)器，控制擺桿電機，根據成圈機收線(xiàn)輪的編碼器給定信號和擺桿電機的編碼器反饋信號進(jìn)行調節速度，來(lái)保持擺線(xiàn)和收線(xiàn)的同步,通過(guò)圈數檢測光電開(kāi)關(guān),來(lái)切換速度,保持出線(xiàn)孔的位置。系統控制如圖:
VB伺服驅動(dòng)器接線(xiàn)圖
威科達VB系列伺服具體的調試參數說(shuō)明：（擺桿電機）
恢復出廠(chǎng)值設置以下將介紹如何執行動(dòng)作，并且每臺新的驅動(dòng)器都必須執行此操作：
1. 驅動(dòng)器接上電源后，通電。
2. 設定 F.094=249。
3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執行復位動(dòng)作。
4. 驅動(dòng)器會(huì )自動(dòng)重置兩次。
如此即完成驅動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數恢復了出廠(chǎng)值。驅動(dòng)器與伺服馬達的自學(xué)習在自學(xué)習前,請先開(kāi)放 FR/W 資料設定（即設 F.095=0 和 F.096=1）。
H.450～H.499 為永磁式無(wú)刷伺服馬達參數.（自學(xué)習時(shí)馬達應脫開(kāi)負載）.
1 永磁式無(wú)刷伺服馬達的自學(xué)習
自學(xué)習前必須首先手動(dòng)設定以下參數：
1. 設定馬達額定轉速 H.460（rpm）。
2. 設定馬達額定電流 H.461=（馬達額定電流/驅動(dòng)器額定電流）×100%。
3. 設定馬達繞線(xiàn)方向 H.492=1；
4. 設定 H.094=235。
5. 執行軟件或者硬件復位,開(kāi)始自學(xué)習。
自學(xué)習作業(yè)過(guò)程中，驅動(dòng)器將自動(dòng)檢測馬達特性并自動(dòng)設定相關(guān)的馬達參數；
驅動(dòng)器此時(shí)將自動(dòng)使用馬達參數組別#3（H.450～H.499）設定永磁式無(wú)刷伺服馬達參數。
自學(xué)習作業(yè)完成后，驅動(dòng)器將設 F.094=232 并載入永磁式無(wú)刷伺服馬達的速度控制模式有關(guān)的參數。
1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉脈沖數（PPR） 。
2. H.453 正轉時(shí)A相領(lǐng)先或落后B相。
3. H.457 馬達額定電壓（馬達額定電壓/輸入電壓）。
4. H.458 馬達最大電壓（和H.457相同）。
5. H.459 轉矩提升電壓設定為0。
6. H.462 馬達最大電流設定為100%。
7. H.463 激磁電流設定為0。
8. H.464 馬達極數。
9. H.465 馬達最高容許轉速設定。
10. H.466 馬達最低容許轉速設定為0rpm。
11. H.467 馬達滑差速設定為0。
12. H.470 電流控制回路的比例增益。
13. H.471 電流控制回路的積分增益。
14. H.473 速度控制回路的比例增益。
15. H.474 速度控制回路的積分增益。
2 以位置控制模式運轉
設定 F.094=233，再執行復位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設定下列參數:
F.188=3 選擇馬達參數組別#3（H.450～H.499）
H.450=3 選擇永磁式無(wú)刷伺服馬達閉回路控制
H.480=1 選擇位置控制模式
H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式
H.482～H.483=0 無(wú)轉矩控制
F.141=102 DI1（102）驅動(dòng)器由 DI1 激活
F.145=73 DI5（73）正向運轉 （當 DI5 端子ON時(shí)）
F.146=74 D16（74）反向運轉 （當 DI6 端子ON時(shí)）
F.181=0 F.039=0.2 運轉命令來(lái)自鍵盤(pán)
F.040=0.25 速度輸入由 F.000 設定
F.000=500 預設速度=500rpm
F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入
F.133=1000 XY脈沖信號乘率系數=1000
F.134=1000 XY脈沖信號除率系數=1000
連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅動(dòng)器。
按鍵盤(pán)的 FWD 鍵, 驅動(dòng)器接收 XY 脈沖信號，馬達速度﹑方向由 XY 脈沖信號決定。
修改 F.133、F.134，觀(guān)察脈沖信號的影響。
然后在設定速度切換端子F 144=65,來(lái)切換2段速度的比例系數,以達到預留孔的位置。
通過(guò)現場(chǎng)調試實(shí)驗證明, 匣式成圈機擺桿使用深圳威科達VB系列伺服驅動(dòng)器后,電纜繞線(xiàn)的密度排列均勻,孔位精確,繞線(xiàn)的速度也有所提高,完全符合匣式成圈機的工藝要求。
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