離散隨機線(xiàn)性系統的可觀(guān)性和可控性

　　1)　　　　離散隨機線(xiàn)性系統的可觀(guān)測性和可控制性

　　對于上述離散隨機線(xiàn)性系統

　　Xk=FXk-1+TUk

　　Yk=HXk+Nk

　　定義系統的可觀(guān)測性和可控制性分別如下：

　　l　　　　 可觀(guān)測性：給定控制后,能在有限的時(shí)間間隔內根據系統輸出惟一地確定系統的所有起始狀態(tài),則系統是完全可觀(guān)。如果只能確定部分起始狀態(tài),則系統不完全可觀(guān)。

　　l　　　　 可控制性：當系統用狀態(tài)方程描述時(shí),給定系統的任意初始狀態(tài),可以找到容許的輸入量,在有限的時(shí)間之內把系統的所有狀態(tài)引向狀態(tài)空間的原點(diǎn)（即零狀態(tài)）。則系統是完全可控制的。如果只有對部分狀態(tài)變量可以做到這一點(diǎn),則系統不完全可控制。

　　2)　　　　可觀(guān)性與可控性的判斷

　　A．可觀(guān)測性的判別

　　定義矩陣

　　[H　]

　　HF　

　　N= HF2　　,n為系統維數

　　...　

　　[HFn-1]

　　為系統的可觀(guān)陣,則系統滿(mǎn)足完全可觀(guān)測性的充要條件為滿(mǎn)秩。

　　B．可控制性的判別

　　定義矩陣

　　M=[T TF TF2 ...TFn-1],n為系統維數

　　為系統的可控陣,則系統滿(mǎn)足完全可控制性的充要條件為滿(mǎn)秩。