CAN總線(xiàn)數據格式

　　所有CAN總線(xiàn)通信在應用上都是一致的，但有兩種硬件和兩個(gè)版本的數據格式，分為基本型和完全型，如圖1所示。幾乎所有新的處理器內部嵌入的CAN總線(xiàn)模塊都支持這兩種操作模式，其中基本型主要用于對成本要求比較敏感的系統中。

基本型（BASIC—CAN）主要有以下特點(diǎn)： 　　

●MCU內核和CAN總線(xiàn)模塊采用閉環(huán)連接方式； 　　

●有1個(gè)發(fā)送緩沖； 　　

●有2個(gè)接收緩沖； 　　

●需要使用軟件選擇輸入的消息。

完全型（FULL—CAN）主要有以下特點(diǎn)： 　　

●提供消息服務(wù)； 　　

●對輸人消息進(jìn)行更大范圍的接收濾波； 　　

●郵箱允許用戶(hù)配置； 　　

●郵箱的存儲區以及郵箱的大小與具體的芯片有關(guān)； 　　

●先進(jìn)的錯誤識別功能。

此外，CAN2．OB總線(xiàn)規范定義了 2種不同的數據格式（標準幀和擴展幀），其主要區別在于標識符域的長(cháng)度不同：標準幀有II位的標識符，擴展幀有29位的標識符，如圖1所示。CAN總線(xiàn)的標準數據幀的長(cháng)度是44～108位，而擴展數據幀的長(cháng)度是64～128位。根據數據流代碼的不同，標準數據幀可以插入28位填充位，擴展數據幀可以插人28位填充位。因此，標準數據幀最長(cháng)為131位，擴展數據幀最長(cháng)為156位。

　　圖1 CAN總線(xiàn)應用類(lèi)型

　　圖2 數據格式類(lèi)型 　　

圖1給出了構成標準／擴展數據幀各位在整個(gè)數據幀中的位置，主要包括： 　　

●幀起始位； 　　

●包含標識符和發(fā)送消息類(lèi)型的仲裁域； 　　

●包含數據位數的控制域； 　　ELTMS320X281x∶DSP jffilE＆ C柳；ffilBTT，荃∶ 　　

●最多8字節的數據域； 　　

●循環(huán)冗余檢查位（CRC）； 　　

●應答位； 　　

●幀結束位。

　　圖3 數據幀格式 　　

CAN總線(xiàn)消息主要由仲裁區、數據區、CRC校驗區以及幀結束區荃部分構成。各區主要情 況如下。

●仲裁區： 　　

◇定義消息的優(yōu)先級； 　　

◇消息的邏輯地址（標識符）； 　　

◇標準幀11位標識符； 　　

◇擴展幀29位標識符。

●數據區： 　　

◇每個(gè)消息最多可以包含8字節的數據； 　　

◇允許不包含數據幀的幀存在（數據區長(cháng)度為0字節）。

●CRC校驗區：包含循環(huán)冗余校驗位。

●幀結束區：幀結束區消息響應標識、錯誤消息、消息結束。

圖3給出的數據幀包含起始位、標識符、遠程傳輸請求、標識擴展等，所有相關(guān)的仲裁、數據、CRC校驗以及幀結束構成了完整的CAN總線(xiàn)消息幀，各部分的具體含義如下。

起始位（1 bit） 標識一個(gè)消息幀的開(kāi)始，在空閑時(shí)間的下降沿同步所有的總線(xiàn)模塊； 　　

標識符（11 bits）:定義消息的邏輯地址和優(yōu)先級，優(yōu)先級的數字越小優(yōu)先級越高； 　　

RTR（1 bit）:遠程傳輸請求，如果RTR＝1表示在數據幀中沒(méi)有有效數據，請求遠程節點(diǎn)向發(fā)出請求幀的節點(diǎn)發(fā)送數據； 　　

IDE（1 bit）:標識符擴展，如果IDE＝1，則采用擴展的數據幀傳送數據； 　　

r0 保留； 　　

DLC（4 bits）:數據長(cháng)度代碼，數據幀長(cháng)度允許的數據字節數為｛0～8），其他長(cháng)度數值不允許使用； 　　

數據（0～8字節）:消息數據； 　　

CRC（15 bits）:循環(huán)冗余校驗碼”只用于檢測錯誤而不能校正； 　　

ACK（2 bits）每一個(gè)接聽(tīng)者接收到消息后必須發(fā)送響應位（ACK）： 　　

EOF（7 bits＝1，recesslve）:幀的結束； 　　

IFS（3 bits＝1，recessive）:內部幀空間，將接收到的消息從總線(xiàn)處理單元復制到緩沖，只有擴展模式有該位； 　　

SRR（1 bit＝recesslve）: 替代標準幀中的遠程幀請求位（RTR）； 　　r0:保留。