用雙MicroBlaze監控汽車(chē)應用

XMD控制臺

對我們來(lái)說(shuō)，最重要的XMD控制臺命令是關(guān)于多處理器系統使用的命令。用幫助命令可以直接從XMD控制臺調出這些命令的詳細列表。為將XMD控制臺用于多處理器系統的下載和調試，可使用命令connect mb mdm –debugdevice cpunr ，將處理器經(jīng)由MicroBlaze調試模塊(MDM)連接到XMD控制臺。其中，參數用于定義每個(gè)處理器的標識符。在完成所有處理器的連接后，使用命令Target ，選擇一個(gè)Microblaze用于處理當前的目標連接?！癟arget”命令可顯示已連接目標的列表。要將.elf文件下載到特定的目標處理器上，開(kāi)發(fā)人員可使用“dow”命令輸入完整的路徑和文件名：dow 。用戶(hù)既可以運行“run”命令啟動(dòng)被選中目標上的軟件，也可以使用“stp”命令單步調試運行代碼。如果MDM具有PLB連接X(jué)MD控制臺報告，可使用命令Read_uart start輸出JTAG UART。在定義端口后，JTAG UART服務(wù)器即可接收這些輸出，并使本地主機上的輸出可供終端程序使用(例如：HTerm或者Tera Term)：Terminal jtag_uart_server 。

流水線(xiàn)系統

我們逐步設計實(shí)現的雙處理器平臺系統，由兩個(gè)得到Xilkernel支持的MicroBlaze處理器構成，它們通過(guò)FSL共享兩個(gè)通信接口，并訪(fǎng)問(wèn)共享存儲器。每個(gè)處理器都配置了運行在外部DDR2 SDRAM模塊中獨立存儲區上的指令和數據高速緩存。而且，XPS Mutex模塊能夠對共享存儲器訪(fǎng)問(wèn)進(jìn)行同步，以保證數據一致性。此外，我們還為兩個(gè)MicroBlaze調整了鏈接腳本，以便將專(zhuān)用存儲區分配給兩個(gè)處理器的指令段和存儲段，以及一個(gè)共享數據段。

表1是在默認綜合約束條件下，Spartan-3A DSP 1800A和Virtex-6 XC6VLX240T FPGA的資源分配和使用情況。即便是中等大小的Spartan器件，也能夠為與雙MicroBlaze系統PLB或FSL接口相連的額外加速器IP提供大量slice資源。

表1：雙MicroBlaze Xilkernel系統的資源使用情況。

這些尚未利用的FPGA資源，讓我們能夠為激光掃描儀的原始數據增加一個(gè)加速器處理單元。接下來(lái)我們的工作重點(diǎn)是，將基于QNX的防碰撞應用和線(xiàn)程任務(wù)分配給兩個(gè)處理器。

由于障礙物識別、環(huán)境建模和遠程控制構成了一系列的條件和順序計算，所以我們選擇了流水線(xiàn)處理系統。在今后的工作中，我們準備后續集成攝像頭行車(chē)道檢測功能，自動(dòng)停放功能，以及其它所推薦的組件，比如：車(chē)輛測距和巡航控制。