恒力矩步進(jìn)電機驅動(dòng)器分析設計

　　3 步進(jìn)電機的驅動(dòng)特性

　　兩相步進(jìn)電機的線(xiàn)圈繞組分為+A/-A相和+B/-B相，忽略電磁轉矩與電流之間的非線(xiàn)性因素，要使電機平穩勻速、恒力矩轉動(dòng)，關(guān)鍵是控制電機繞組中的電流,如圖5所示。

　　在基本步單相激勵驅動(dòng)方式下，相繞組電流將按 I+A→I+B→I-A→I-B 4拍進(jìn)行循環(huán)；在基本步兩相激勵驅動(dòng)方式下，相繞組電流將按I+A 、I+B→I+B、I-A→I-A、I-B→I-B 、I+A 4拍進(jìn)行循環(huán)，即整步驅動(dòng)方式的電流矢量把一個(gè)圓平均分割成四份；在半步單、兩相交替激勵驅動(dòng)方式下，相繞組電流將按，I+A→I+A 、I+B→I+B→I+B、I-A→I-A→I-A、I-B→I-B→I-B 、I+A 8拍進(jìn)行循環(huán)，即半步驅動(dòng)方式的電流矢量則可以把一個(gè)圓分割成8份。兩相激勵方式下產(chǎn)生的步進(jìn)電流將是各相的合成電流矢量，分別為，I1、I2、I3、I4，其幅值是單相電流值的 倍。因此，在半步單、兩相激勵驅動(dòng)方式下，為了保持力矩恒定，在電流由雙相轉換為單相時(shí)，如I-B 、I+A→I+A，則+A-A相繞組的電流必須提高到雙相電流I+A的 倍，半步恒力矩運行電流隨時(shí)間的變化如圖6。

　　同樣，當基本步兩相激勵驅動(dòng)方式改變?yōu)榛静絾蜗嗉铗寗?dòng)方式時(shí)，要維持輸出力矩的恒定，相電流也必須為雙相電流的倍。由于半步單、兩相激勵方式步進(jìn)分辨率提高了一倍、且電機運轉會(huì )更為平穩，而基本步兩相激勵方式的相線(xiàn)圈利用率高，能產(chǎn)生較大的力矩，同時(shí)會(huì )產(chǎn)生電磁阻尼，削弱或消除振蕩現象，這兩種控制方式較常被采用。

　　由于繞組電感的影響，繞組中的電流將按規律上升。所以為了獲得好的高頻性能，使繞組中的電流上升波形變陡，可以用高電壓驅動(dòng)的方法來(lái)縮短電流上升到參考電流I的時(shí)間,能獲得較好的牽出力矩并改善電機的啟動(dòng)性能.

　　4 電路解決方案

　　本設計的步進(jìn)電機控制驅動(dòng)電路包括電源電路、控制驅動(dòng)電路、過(guò)流檢測電路組成。

　　電源電路，如圖7所示。內部5V電源取自L(fǎng)M117，LM117內置有過(guò)載保護、安全區保護等多種保護電路，允許的電源電壓+24到+40V，LM117前端接的C1、C2、C3用以抵消輸入端的電感效應，防止產(chǎn)生自激效應。C5是為了瞬時(shí)增減負載電流時(shí)不至于引起輸出電壓有較大的波動(dòng)。LED是電源指示燈。

　　圖7 電源電路

　　控制驅動(dòng)電路及過(guò)流檢測電路，如圖8所示。