運動(dòng)控制器在包裝行業(yè)的應用
加入技術(shù)交流群
表1系統配置
4控制工藝
夾手裝置由三個(gè)伺服電機驅動(dòng)，完成袋子的移送，其電子凸輪曲線(xiàn)如下圖示：
圖4夾手裝置凸輪曲線(xiàn)
制袋工位由一個(gè)伺服電機驅動(dòng)，其凸輪曲線(xiàn)如圖5所示。
圖5熱封裝置凸輪曲線(xiàn)
拉模裝置由兩個(gè)伺服電機驅動(dòng)，其凸輪曲線(xiàn)如圖6所示。
圖6拉膜裝置凸輪曲線(xiàn)
主軸變頻器驅動(dòng)的電機上帶一個(gè)編碼器，在正常運行時(shí)，其他軸根據自己所處的位置相應做跟隨運動(dòng)。放膜部分采用張力控制，使放膜輥在放膜過(guò)程中，均勻放膜。
拉膜軸通過(guò)速度控制進(jìn)給包裝膜，在每送一個(gè)袋子時(shí)，通過(guò)色標作為前一次袋長(cháng)檢測觸發(fā)信號，直接接入到運動(dòng)控制器高速信號接口，然后通過(guò)外部編碼器讀取實(shí)際膜長(cháng)，與存儲的標準長(cháng)度進(jìn)行比較，如果有偏差的話(huà)，就在下一包進(jìn)行調整。
拉膜的寬帶通過(guò)電子凸輪實(shí)現，可以保證到整機的速度一致性，但是凸輪的曲線(xiàn)不能在線(xiàn)修改，但可使用虛軸的功能：即使用MC-VirtualAxis指令構建一個(gè)虛擬軸。虛軸是運動(dòng)控制器內部可以創(chuàng )建的一個(gè)假想軸，專(zhuān)門(mén)用于位移量疊加計算進(jìn)行使用，由于是理想軸，所以不會(huì )出現任何偏差，并且可以自己定義任何軌跡。這里將虛軸和實(shí)軸的凸輪曲線(xiàn)用電子齒輪方式嚙合，做同步，運行過(guò)程中可以修改電子齒輪的齒輪比，即可達到在線(xiàn)調節凸輪曲線(xiàn)的目的。
在停機時(shí)，拉膜裝置在完成本次拉送袋子后，立即停止。制袋裝置在拉膜裝置停止后，也立即停止，并且運動(dòng)到安全位置，等待下次工作。再次運行前，制袋裝置需運行到同步的位置后，開(kāi)始運行主機。
圖7拉膜裝置曲線(xiàn)控制
5系統通訊
5.1變頻部分
變頻器和運動(dòng)控制器通訊時(shí)需要在CANopenBuilder軟件中導入ATV312的EDS文件。
DVPCOPM-SL模塊是運行于DVP10MC左側的CANopen主站模塊，當DVP10MC通過(guò)DVPCOPM-SL模塊與CANopen網(wǎng)絡(luò )相連時(shí)，DVPCOPM-SL模塊負責運動(dòng)控制器與總線(xiàn)上其它從站的數據交換接口。DVPCOPM-SL模塊既可以在總線(xiàn)中做主站，也可以通過(guò)設置使其在總線(xiàn)中做從站。模塊映像地址：輸入：D6000-D6226，輸出D6250-D6476。
DVPCOPM-SL在設置地址時(shí)，只有在模塊斷電情況下設置才有效，完成設置后，再將模塊上電。如果接線(xiàn)與節點(diǎn)地址均設置正確，模塊上面的LED會(huì )顯示當前站號地址，如果為紅色代碼閃爍，請檢查通訊速率不要太高，或選用標準的CAN電纜。
圖8變頻總線(xiàn)圖
5.2伺服部分
圖9伺服總線(xiàn)圖
pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
評論