<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
公路劃線(xiàn)機劃線(xiàn)導向機器人的設計
作者：
時(shí)間：2013-12-07
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
收藏
1引言
公路劃線(xiàn)機是用來(lái)在高等級公路及城市道路上劃各種路面標線(xiàn)的專(zhuān)用機械。在道路的養護過(guò)程中也用于在舊標線(xiàn)上劃新標線(xiàn)[1]。目前劃線(xiàn)機種類(lèi)很多，它們分別應用于不同的場(chǎng)合，但其共同的特點(diǎn)都是先通過(guò)人工標線(xiàn)，然后進(jìn)行機械噴涂。人工標線(xiàn)工作量大，且工作進(jìn)度較慢，精度較差。針對這種現象本文介紹了公路劃線(xiàn)機劃線(xiàn)導向機器人，專(zhuān)門(mén)用于提供劃線(xiàn)機較準確的路線(xiàn)，減輕了人工標線(xiàn)的工作量，提高了劃線(xiàn)的準確度。
2劃線(xiàn)導向機器人概述
劃線(xiàn)導向機器人的系統基本組成：導向控制系統、電機驅動(dòng)履帶行走系統和涂料噴涂系統。本文劃線(xiàn)導向機器人主要用于公路中線(xiàn)的劃線(xiàn)導向，機器人兩端安裝有超聲波測距模塊，分別測量公路兩邊的公路沿到機器人的距離，通過(guò)西門(mén)子S7-200PLC軟件程序的處理后得出的信號來(lái)驅動(dòng)直流電機的運動(dòng)，使機器人快速地往中線(xiàn)上靠近，進(jìn)而在中線(xiàn)上行進(jìn)。當行進(jìn)穩定后，涂料噴涂系統中的噴槍開(kāi)始對地面噴灑涂料，給劃線(xiàn)機提供較準確的標線(xiàn)。機器人控制示意圖如圖1所示。
圖1機器人控制示意圖
Fig.1Thediagramofcontrol
3導向控制系統
導向控制系統基本組成：超聲波測距模塊和PLC控制單元。
超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。目前市場(chǎng)上出現的超聲波測距儀，可以稍加以改進(jìn)，也可以滿(mǎn)足本文要求。目前的超聲波測距儀檢測距離可達到10m左右，遠遠滿(mǎn)足本文的要求。
本機器人左右兩端分別對稱(chēng)安裝一個(gè)超聲波測距模塊，左右兩個(gè)傳感器同時(shí)向兩邊發(fā)射超聲波，通過(guò)比較左右傳感器發(fā)射接收的時(shí)間差值來(lái)判斷機器人是右偏還是左偏，進(jìn)而控制驅動(dòng)輪直流電機的運動(dòng)，從而是機器人在公路的中線(xiàn)上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數據后，將兩組數據進(jìn)行比較。如果右邊的數據較小，發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時(shí)較短，則機器人偏向中線(xiàn)的右邊，那么右驅動(dòng)輪比左驅動(dòng)輪轉速快，如此不斷的調整，最后機器人位于公路中線(xiàn)上。穩定后，控制單元將此時(shí)的超聲波傳回的數據儲存在存儲區中，以后機器人的驅動(dòng)輪速度就以此時(shí)的速度勻速行進(jìn)，靠傳感器實(shí)時(shí)傳回的數據進(jìn)行調整。調整范圍限制在一定的值域內，超過(guò)該值域時(shí)，電機才轉動(dòng)開(kāi)始調整機器人與中線(xiàn)的距離，使其盡快在中線(xiàn)上行進(jìn)。
PLC控制單元軟件包括：主程序、讀超聲波測距模塊數據子程序和電機調整子程序。其程序流程圖如圖2所示。
圖2程序流程圖
Fig.2Thechartofprogramflow
技術(shù)專(zhuān)區
国产精品自在自线亚洲|国产精品无圣光一区二区|国产日产欧洲无码视频|久久久一本精品99久久K精品66|欧美人与动牲交片免费播放
<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
加入技術(shù)交流群
評論