異構PLC實(shí)現三菱伺服絕對位置值的讀取

　?。?） plc接到trd=1的信號后，將abs請求信號absr置1，送到伺服驅動(dòng)器。

　?。?）伺服驅動(dòng)器接到absr=1的信號后，在bit0、bit1上輸出二位數據，并將trd置0，通知plc，二位數據已輸出。plc可以讀數據了。

?。?） plc接到trd=0的信號后，讀二位數據，然后將abs請求信號absr置0，送至伺服驅動(dòng)器。

　?。?）伺服驅動(dòng)器接到absr信號=0后，知道plc已將二位數據讀取，于是又發(fā)出trd=1信號，準備下一次傳輸。然后重復（2）-（5），直至將全部32位位置數據和6位校驗和數據傳輸完畢。

　?。?） plc收到校驗和數據后，將abs傳輸模式absm信號置0。

　　在上述傳輸過(guò)程中plc和伺服驅動(dòng)器的信號配合看似比較復雜 ，其實(shí)我們可簡(jiǎn)單地用圖3表示。

　　2.3 位置數據和校驗和數據結構

　　在傳輸的38位數據中，前32位數據是伺服電機的絕對位置數據，后6位數據是校驗和數據。在表示絕對位置的前32位數據中，按讀入的順序排列為最低二位到最高二位。在表示校驗和的后6位數據中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗數據是伺服驅動(dòng)器根據其所傳輸的絕對位置值計算出的校驗和。plc對讀入的32位位置數據進(jìn)行校驗和計算，計算的結果與讀入的6位校驗和數據相比較，若相等則說(shuō)明傳輸正確；否則，則說(shuō)明傳輸不正確。

　　為了實(shí)現校驗，必須要了解該傳輸協(xié)議所規定的計算方法，也即伺服驅動(dòng)器內部對位置數據的計算方法，這樣才能在plc中按照同樣的方法來(lái)計算讀入位置數據的校驗和。只有按同樣的方法計算得校驗和，其比較才有意義。

　　例如，伺服驅動(dòng)器傳輸的位置數據是013acf76h，二進(jìn)制是“00，00，00，01，00，11，10，10，11，00，11，11，01，11，01，10”。該協(xié)議規定校驗和計算方法如下：將每2位數據相加得，11000b=18h。所以該位置數據的校驗和為18h。伺服驅動(dòng)器傳輸的數據32位位置數據013acf76h和校驗和數據18h。

3 軟件編制

　　根據上述對絕對位置傳輸協(xié)議的分析，我們可以編制相應的程序。在編制該程序塊時(shí)，為了使本程序對各種品牌plc具有參考價(jià)值并可進(jìn)行移植，我們采用了各類(lèi)plc常用的基本指令和各類(lèi)plc都支持的功能指令來(lái)編制，如圖5所示。

　　3.1 程序結構

　　整個(gè)位置讀取程序從功能上說(shuō)大致由數據讀取、校驗和計算、錯誤判別處理三個(gè)部分組成，其中校驗和計算可穿插在數據讀取程序中。

　　在數據讀取程序段，根據傳輸協(xié)議規定的信號邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數據和6位校驗和數據。